cyber-docker填坑过程

ros改cyber，搭环境和运行时的一些填坑记录，对公司之外的同学可能没什么用处。

一、在cyber-docker中执行catkin_make时：

先安装pip2，再用pip2安装catkin_pkg

安装catkin，sudo apt-get install catkin

看下默认python是哪个，执行/usr/bin/python，如果是python3，则解链接

sudo unlink /usr/bin/python

再将软链接指向2.7

sudo ln -s /usr/bin/python2.7 /usr/bin/python

注：catkin在python2的包拷贝到python3

二、yaml-cpp安装：

git clone https://github.com/jbeder/yaml-cpp.git
解压文件并进入文件夹tar -zxvf 压缩文件名.tar.gz
mkdir build
cd build
cmake -DYAML_BUILD_SHARED_LIBS=ON ..
make
sudo make install

三、opencv安装：

安装之前先安装依赖，否则后面lattice可能会报错 sudo apt-get install libgtk2.0-dev pkg-config

执行Apollo里的安装脚本，可能会下载之后解压报错，再次安装即可。

四、gps_common

gps_common包直接放在/usr/local/下。

五、

搭建环境中，tf编译报错找不到Boost

当前版本太低，重新安装Cmake,按照Apollo脚本

搭建环境时tf2-apollo需要执行sudo make install，将so放到系统目录里；~/workspace/zzz/src/cyber/cyber/python/tf2_py目录下也有一个可编译文件夹，此处只make，不sudo make install，此处make得到的so，替换zzz/src/cyber/cyber/python/tf2_py/src/tf路径下的so文件。

六、protobuf默认会安装在python3中，修改install_protobuf.sh，将python改为python2

七、workspace下的zzz里有co_so.sh，将一些动态链接库拷贝到指定位置

八、pip2 install scipy

一、absl安装

cd abseil-cpp
# 在CMakeLists.txt中加上一句：
# set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")
mkdir build && cd build
# cmake .. -DABSL_RUN_TESTS=ON -DABSL_USE_GOOGLETEST_HEAD=ON -DCMAKE_CXX_STANDARD=11
cmake .. -DBUILD_SHARED_LIBS=ON
make
sudo make install

二、Civetweb安装（c++版本）

下载源码

make slib WITH_CPP=1 WITH_WEBSOCKET=1

sudo make install-slib WITH_CPP=1 WITH_WEBSOCKET=1

官网默认给的是c版本

三、 sudo apt-get install libtinyxml2-dev

四、安装protobufjs

sudo apt-get install nodejs-dev node-gyp libssl1.0-dev

sudo apt install npm

npm install protobufjs --save

五、node.js安装（调试dreamview前端用）

下载https://nodejs.org/en/download/

安装：

Unzip the binary archive to any directory you wanna install Node, I use /usr/local/lib/nodejs

 VERSION=v10.15.0
 DISTRO=linux-x64
 sudo mkdir -p /usr/local/lib/nodejs
 sudo tar -xJvf node-$VERSION-$DISTRO.tar.xz -C /usr/local/lib/nodejs

Set the environment variable ~/.profile, add below to the end

# Nodejs
VERSION=v10.15.0
DISTRO=linux-x64
export PATH=/usr/local/lib/nodejs/node-$VERSION-$DISTRO/bin:$PATH

Refresh profile

. ~/.profile

Test installation using

$ node -v

$ npm version

$ npx -v

the normal output is:

➜  node -v
v10.15.1
➜  npm version
{ npm: '6.4.1',
 ares: '1.15.0',
 cldr: '33.1',
 http_parser: '2.8.0',
 icu: '62.1',
 modules: '64',
 napi: '3',
 nghttp2: '1.34.0',
 node: '10.15.1',
 openssl: '1.1.0j',
 tz: '2018e',
 unicode: '11.0',
 uv: '1.23.2',
 v8: '6.8.275.32-node.12',
 zlib: '1.2.11' }

六、使用vscode调试React应用

https://zhuanlan.zhihu.com/p/30583784

七、重新编译dreamview 前端

重新编译dreamview前端

#Install Dreamview front end dependent package. Note: you only need to execute it once, not every time.
cd /apollo/modules/dreamview/frontend/
yarn install
# Compile Dreamview front end
cd /apollo
bash apollo.sh build_fe

在自己对接适配后的dreamview中，frontend目录下，执行yarn install和yarn build会生成node_modules和dist文件夹，前端完成编译

cyber-docker填坑过程

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