【rosbridge】ROS与Android通信 (加更续集)

摘要
在安卓端开发一个app，使用rosbridge，能够与ROS端进行交互。此前博客，已经基本完成rosbridge的测试，但是功能还不够完善。这篇博客主要介绍一个功能相对完善的开源安卓项目，并进行调试编译，构建apk文件测试。

我的环境
win10, 蓝叠模拟器 Android 7
Android Studio 3.5.2
Android SDK Tools 26.1.1
Android Platform Version: API30 version3

解决编译构建问题

1. compile->implementation
   老版本的build.gradle中dependency使用的compile需要更换成implementation

2. build.gradle中的SDK等版本号需要对应，我第一次改也查了不少博客，我把自己的build.gradle放文末，供大家参考

3. 解决butterknife注解报错
   我使用的是方法一，成功了，不知道方法二是否适用。
   大噶可以试一下，然后在评论区留言。

4. 解决版本兼容性问题
   与链接中oppo情况极为相似似，甚至我只需要按照它说的版本修改就好

5. Android开发无法连接dl.google.com—使用阿里云
   这几乎是国内Android Studio 项目必改的配置

测试调试apk
大家可以看之前我调试测试工程的博客

效果
能够看到topic,service,node
能够发布\订阅\请求\功能很全。
大家直接去这个开源项目看，里面有图片。

附录build.gradle

apply plugin: 'com.android.application'

android {
    signingConfigs {
    }
    compileSdkVersion 30
    buildToolsVersion "30.0.2"
    defaultConfig {
        applicationId "net.xxhong.rosclinet"
        minSdkVersion 18
        targetSdkVersion 30
        versionCode 1
        versionName "1.0"
        compileOptions{
            sourceCompatibility JavaVersion.VERSION_1_8
            targetCompatibility JavaVersion.VERSION_1_8
        }
        //添加了javaCompileOptions
        javaCompileOptions {
            annotationProcessorOptions {
                includeCompileClasspath = true
            }
        }
    }
    buildTypes {
        release {
            minifyEnabled false
            proguardFiles getDefaultProguardFile('proguard-android.txt'), 'proguard-rules.pro'
        }
    }
}

dependencies {
    implementation fileTree(include: ['*.jar'], dir: 'libs')
    implementation 'com.github.bmelnychuk:atv:1.2.+'
}