Beckhoff EL7037参数设置及寻参模块的测试

参数设置

I/O-Devices-Device 3 (找到对应的设备)-Term1(EK1100)-Term2(EL7031)-Coe Online
在这里插入图片描述
8010:01 最大电流设置为600mA；
8010:02 保持电流设置为300mA；
8010:03 正常电压设置为24000mV；
8010:06 满步设置为200，表示1圈走200个脉冲；
备注：以上参数和具体电机型号有关。

8012:01：操作模式设置为Automatic；
8012:08：反馈模式设置为Encoder（外部光栅尺反馈）；
8012:05：基频设置为2000，表示1秒走2000个脉冲，即1秒走10圈，即速度为3600°/s。

比例因子设置

按长度设置（默认）

假设减速比12：1，丝杆导程1mm，Axis1-Enc-Parameter-Scaling Factor Numerator设置为 0.0005，表示1个脉冲走0.0005mm，Scaling Factor Denominator设置为默认值1。
电机转12圈
= 减速机输出轴转动1圈
= 平移台移动1mm
= 光栅尺输出2000个脉冲
Scaling Factor Numerator=1/2000=0.0005
在Motion-NC-Task 1 SAF – Axes – Axis 1 – Parameter 中的Reference Velocity 和Maximum Velocity设置为0.83333333mm/s（1s走10圈，电机12圈走1mm，对应1s走0.8333mm）（单位只是参考，没有实际意义）。

按角度设置

假设减速比12：1，丝杆导程1mm ，Axis1-Enc-Parameter-Scaling Factor Numerator设置为0.18，表示1个脉冲走0.18°，Scaling Factor Denominator设置为默认值1。
电机转12圈
= 减速机输出轴转动1圈
= 平移台移动1mm
= 光栅尺输出2000个脉冲
Scaling Factor Numerator=360/2000=0.18
在Motion-NC-Task 1 SAF – Axes – Axis 1 – Parameter 中的Reference Velocity 和Maximum Velocity设置为3600°/s（单位只是参考，没有实际意义）。
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光栅尺反向

根据光栅尺的安装情况设置。
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寻参

链接零位检测信号和PLC地址，EL7037-ENC Status compact-Status-Status of input C，链接到PLC程序Main.Axis_13_CaliCam中。
设置寻参速度为0.02mm/s（寻参速度经过测试，要很慢，不然读不出来）
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设置NC和PLC的周期为5ms（因为扫描周期过长的话，参考零点的IO量读取不到）
刚开始测试时，偶尔可以读到参考点信号，大部分读不出来，后来发现是采样频率过低（PLC和NC的周期过长），寻参速度降低并扫描周期缩短后，可以读到参考点信号。
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参考零位的信号，从Input C读取。

最终的参考点信号，如下图所示

寻参模块的思路如下：
寻参时，先快速走到负向极限位置，再快速正向走9mm接近参考点，然后运行寻参模块MC_Home，先正向走，过零位后出现脉冲，再正向走一点，再反向走再次到达零位后停止。
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寻参PLC程序如下：
FB模块变量定义：

FUNCTION_BLOCK Axis13_PTP EXTENDS Axis_Base_PTP
VAR_INPUT
END_VAR
VAR_OUTPUT
END_VAR
VAR
	mcHome: MC_Home;
	mcHaltStep: MC_Halt;
	mcMoveRelaStep2: MC_MoveRelative;
	mcMoveRelaStep1: MC_MoveRelative;
	mcResetStep: MC_Reset;
END_VAR
VAR_STAT
	bStep1 :BOOL :=FALSE;
	bStep2 :BOOL :=FALSE;
	bHome :BOOL  :=FALSE;
END_VAR

Method模块变量定义：

METHOD PUBLIC M_Home : BOOL
VAR_INPUT
	bExcute 	: BOOL;
	bCalibrationCam : BOOL;
END_VAR

VAR_OUTPUT
    bDone    : BOOL; (* B *)
    bBusy    : BOOL; (* V *)
    bActive  : BOOL; (* V *)
    bError   : BOOL; (* B *)
    dErrorID : UDINT;(* E *)
END_VAR

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