点云格式转换（四）：txt点云转pcd点云（XYZ、XYZI、XYZRGB、XYZIRGBGpstime）

1 读写txt点云

将txt点云转换为pcd点云的首要前提是正确读入txt点云。关于如何读入txt点云，后面博客中会给出。

下面将点云数据依次为

X	Y	Z	R	G	B	Intensity	Gpstime

的txt点云转换为 XYZ、XYZI、XYZRGB组合形式的pcd点云。

本文用于格式转换的txt点云排列格式如下图：（分隔符可以是逗号，也可以是空格）