----今天下午 接到老板的新任务，希望我完成单片机控制 超声波测距传感器，完成测距工作。
---- 那我们今天的 内容依然是 单片机 + 传感器 + led灯。
--- 使用的是 STC89C52RC 的单片机，一个最小系统板，一个HC-04+的超声波测距传感器，一个USB转TTL的串口下载器。
----硬件的连接如图所示。
----- 供电情况： PC端 通过 USB 给 最小系统供电，最小系统通过VCC和GND 给传感器 供电。
----- 数据线的连接： USB转TTL的下载器 的 TXD 和 RXD 分别与 最小系统的 RXD 和 TXD 串口连接。最小系统的 P1.1和 P1.2以IO口的形式 分别于 传感器的 Echo（接收端） 和 Tri..（控制端） 相连。
----工作的原理，超声波传感器 发射 超声波遇到障碍时，返回 接收。获取 发送时间和 接收时间，根据传播速度，计算出 障碍的距离。
---- 实现的结果：烧录程序。通过串口助手检测 接收到的数据。可以观察到 串口接收的 数据，当用手遮挡超声波时，检测到 距离小于60cm,会触发led 点亮，当手一开，检测到 距离大于60cm,会熄灭 led。 从而 达到了 超声波控制led的效果，后期会通过超声波控制 车轮转弯。
----没有认真写代码，在网上扒了很多，都不太好使。最后拿来一个看着 好看的，自己改了改，最终可以用了。下面贴代码：
/******************************************************************************/
/* NAME : HC-SR04 超声波模块测距PC端串口显示程序 */
/* MCU:STC89C52 */
/* 晶振：11.0592MHz */
/* 接线： TRIG ---- P1.2 */
/* ECH0 ---- P1.1 */
/* 串口波特率9600 */
/***********************************************************************************************************/
#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#include <stdio.h>
void InitIRQ(void);
void Conut(void);
void delayms(unsigned int ms);
void StartModule();
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit TX = P1^2; //产生脉冲引脚
sbit RX = P1^1; //回波引脚
sbit led = P2^0;
unsigned int time=0;
float Distance=0;//距离
bit flag =0; //中断溢出标志
/********************************************************/
void main()
{
InitIRQ();
while(1)
{
StartModule();
while(!RX); //当超声波模块接收口输出低电平则等待
TR0=1; //开启计数
while(RX); //当RX为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
Conut(); //读取定时器的值，计算
delayms(60);
}
}
/*********** 中断寄存器设置初始化 ***********/
void InitIRQ(void)
{
TMOD=0x21; //T/C工作方式寄存器 0010 0001
//T0 ：GATE=0; 定时模式； 工作方式1，16位T/C； 计数器溢出中断，用于判定超出测距范围
//T1 ：GATE=0; 定时模式； 工作方式2，8位可自动重载T/C； 用于串口通信 波特率发生器
SCON=0x50; //串行口控制寄存器 0101 0000
//SM0 SM1：工作方式1；10位异步收发；波特率由定时器T1控制
//SM2: 多机通信控制位，方式0和方式1为非多机通信，设置0
//REN: 串行口接收允许位，允许串行口接收数据
//TB8：方式0和方式1中该位不用
//RB8: 方式0和方式1中该位不用
//TI: 发送中断标志位。串行发送停止位时，由内部硬件置1，向CPU发中断申请，必须由软件清0
//RI: 接收中断标志位。串行接收停止位时，由内部硬件置1，向CPU发中断申请，必须由软件清0
TH0=0; //T0初始化，，用于判断测距溢出，最大65.536 ms
TL0=0;
TH1=0xFD; //T1初始化 设定波特率9600 （波特率计算参考文档）
TL1=0xFD;
ET0=1; //T0中断允许
TR0=1; //开启定时器0
TR1=1; //开启定时器1
//ES=1; //串口允许中断
/*
可删除，我的理解是：在系统正常运行情况下，串口发送完成则置位TI=1,
向CPU请求中断，在我们软件人为的直接设置TI=1的情况下可以直接向CPU
请求中断了，已经跳过了“允许”那一步
并且最好删除！
因为TI为中断标志位如果程序使用了串口中断，那么每次调用printf都
会进入中断，因此在使用printf前要禁用中断
*/
TI=1; /*
发送中断标志 ☆直接使用printf必须加此语句才能发送
在KEILC中，printf在传输数据前需要确保前一个数据传输
结束，也就是TI=1，否则将处于等待状态
因为printf函数会调用putchar函数，而putchar函数会判断TI，
不为1则等待(相当于死机)，为1则清0，发送完成后又自动置1
因此第一次运行printf时检查TI=1则进行发送，发送完成后
发送中断标志位TI又自动置1
*/
EA=1; //开启总中断
}
/*********** 触发超声波模块 ***********/
void StartModule() //超声波模块Trig控制端给大于10us的高电平触发模块测距
{
TX=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
//_nop_();
//_nop_();
//_nop_();
//_nop_();
//_nop_();
TX=0;
}
/*********** 定时器T0计数 ***********/
void Conut(void)
{
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
Distance = (time*1.87)/100; //CM (见代码最后注释)
if(flag==1) //超出测量
{
flag=0;
printf("-----\n");
}
if(Distance<60){
led = 0;
}else{
led = 1;
}
printf("Distance = %f CM\n",Distance);
}
/********************************************************/
void delayms(unsigned int ms)
{
unsigned char i=100,j;
for(;ms;ms--)
{
while(--i)
{
j=10;
while(--j);
}
}
}
/*********** 定时器T0中断服务函数 ***********/
void Timer0IRQ() interrupt 1 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
{
flag=1;
}
/*12分频:就是f/12，假设（接晶振12MHz）输入信号频率12MHz，12分频后，则输出1MHz
*时钟周期周期变为原来的12倍， T=1/1MHz=1us
*即单片机内部的加1计数器在加1这个过程中 ，寄存器要完成这个动作，是一个机器周期
*时钟周期为1/12MHz=1/12us
*机器周期=12个时钟周期=1us，也就是计数器每加1需要的时间问1us
*单片机中的部件都是在晶振12分频后的一个机器周期在跑
*时钟周期 = 晶振频率的倒数，即1/fosc
*机器周期 = 12 * 时钟周期 = 12/fosc
------------------------------------------------------
|距离计算公式
|2S(m) = t(s) * 344(m/s)
|S(m) = t(s) * 172(m/s)
|S(cm) = t(us) * 0.0172(cm/us)
| = t(us) * 1/58
|t在晶振位12MHz时等于计数值（机器周期1us），但晶振为11.0592MHz时
|t(us) = 计数 * （12/11.0592) * (1/58)
| = 计数 * 0.0187
| = (计数 * 1.87)/100
------------------------------------------------------
*/
---- 最后将自己收集到的关于 超声波测距的所有资料，包括 51单片机（STC89C51、STC89C52）STM32单片机、Arduino控制、已经1602液晶屏显示的代码，附加调试工具以及放到此链接中。
----下载链接：https://download.csdn.net/download/ca1m0921/10454983
----有什么 技术上的问题，欢迎沟通：QQ 510629167