记录一次PWM信号异常问题

问题

我使用单片机输出PWM控制机械臂，但是控制过程中，机械臂总是会出现莫名的抽动。利用示波器测试PWM信号，发现信号正常。

过程

（1）在反复的测试过程中，队友提出，将示波器的地线放在左侧的GND波形就很正常，而放在右侧的GND波形会有很严重的干扰。（注意， 我将单片机的地线放在了左侧GND，因为单片机需要3.3v供电。而舵机的地线是连接的右侧GND，因为舵机需要5V供电）
（2）此时我怀疑是因为焊接存在问题，焊接的粗细不一，所以重新焊接了一次。发现波形正常了。过了十几分钟，机械臂又开始出现故障，以至于险些烧坏舵机。
（3）在我查看了电压转换板的连接之后，突然想到， 可能是因为地线与信号线中间存在两个DCDC芯片干扰，导致波形出现异常。
（4）询问技术交流群后得知， DCDC芯片是肯定会有噪声干扰的，只是因为DCDC芯片质量不太，产生的噪声影响也不同。而且， 方波（PWM）极易收到干扰，所以最终导致PWM输出存在异常。

总结

（1）最后我是将单片机的地线连接到右侧的GND，然后PWM输出就正常了。至于 单片机需要3.3V供电，只需要将单片机的VCC连接左侧的3.3V即可，地线是左侧还是右侧不影响（对于单片机而言）。
（2） 这一次问题，其实就是一次模拟信号与数字信号关于抗干扰的问题。数字信号抗干扰能力强，在他眼里5.3V和4.8V都是一样的，也就是1（TTL电平举例）。但是对于模拟信号不同，5.3V和4.8V是天差地别的。
如果电压在5.3V和4.8V之间波动，数字信号一直都是1，输出结果没有问题。但是对于模拟信号来说，在这么大的电压之间波动，信号已经就异常了。
（3）所以说， 为了保证信号的准确性，模拟地和数字地是有存在的意义的。模拟地部分要尽可能的去除干扰部分，而存在一定信号干扰的器件放在数字地。如果连数字信号都能干扰的器件，可以考虑放弃。