01 论文评审
一、基本信息
- 论文题目：室外多视角多模态三维成像系统的设计与 多目标跟踪
- 论文作者：张猛
- 指导教师：冯建江副教授
二、评审意见
精确的三维成像是场景视觉感知和分析的基础。 论文内容研究室外多视角多模态成像系统的设计和多目标跟踪算法， 论文选题具有重要的应用价值和理论意义。
论文在设计构建了一套多视角多模态三维成像系统的基础上， 采集了多个实际场景的数据，开发了多目标检测跟踪算法。 论文的主要成果包括：
（1） 论文设计构建了一套用于室外场景的多视角、多模态三维成像系统。 并给出了多个节点之间的空间标定以及时间同步方法。系统具有高效、可靠和容易扩展特性。
（2） 构建了一套室外大场景下时空同步的多视角多模态三维数据测试集合。
（3） 提出了一种融合有多视角激光点云数据和图像数据的三维多目标跟踪算法。提出了基于几何约束下的目标轨迹修复算法， 增强了轨迹连续性。通过实际数据测试，验证了算法的有效性。
论文书写清晰，叙述流畅，公式正确，图表规范。实验设计合理，结果分析充分。论文工作表明了作者掌握了本领域坚实的基础理论，具备了从事相关领域的研究工作的能力。论文达到了工学硕士论文的要求，同意进行硕士论文答辩。
三、修改意见
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在论文多目标跟踪算法研究中， 依据论文工作中自行建立的三种场景采集数据。 相对场景的多样性和时间长度还不够充分。 特别是在算法性能对比过程中， 可以尝试在更大的数据集合和公开数据集合中进行算法参数选优和性能对比。
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在论文利用了 GPS实现了图像采集时间同步的方式。 在没有GPS情况下， 利用无线网络时间同步协议进行同步，会在采集图像过程中产生一定的时间误差。 关于这部分误差对于目标跟踪的影响可以进行讨论。如果存在一定的同步误差， 在多目标跟踪算法中算法改进，减少因随即同步带来的影响。
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P17 : 2.3.1 主节点设计： “ 主节点部分主要接受了主节点的运算单元的选择，…” 含义不清楚。 应该主节点主要包括了 运算单元， 无线组组网 以及 子节点通信。
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综述中关于三维成像系统数据集合论述 与第三章中引言部分，有容有重复， 建议精简第三章引言部分。
四、评价表格
| 评价方面 | 评价结果 |
|---|---|
| 论文选题的理论意义或实用价值 | 【×】优 【 】良 中 差 |
| 文献综述水平 | 【×】优 【 】良 中 差 |
| 论文新见解 | 【×】优 【 】良 中 差 |
| 论文所反映的基础理论和专业知识水平 | 【×】优 【 】良 中 差 |
| 论文总结与写作水平 | 【×】优 【 】良 中 差 |
| 论文是否达到硕士学位学术水平？ | 【×】是 【 】否 |
论文内容
一、论文亮点
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三维成像的方案：多目视觉、TOF、结构光、多目相机、深度相机、激光雷达等。
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两片经典的论文： Hobrough L. Methods and apparatus for correlating correspoinding points in two images,
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Roberts L ,G Machine perception of three-dimesional solids. MIT technology, 1963
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室外无线AP： TP-LINK AC1900, 1900Mbps， 覆盖范围： 100 米。
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FLIR BFS-U3_21S4C-C 相机
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Livox Mid00 激光雷达相机。
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Ceres Solver 库： 完成对于外参矩阵标定的优化。
二、论文资源
▲ 图2.2.1 子节点配置信息