摘要
近年来，以视觉传感器为主导的同时定位与建图（SLAM）方法得到广泛关注与研究，但因定位的实时性和精度需保证一定的视觉计算和地图刷新频率，对计算及存储的需求高，导致资源有限的平台随着工程的迭代更新而失去支持。因此，研究一种面向ARM同构处理器的单目视觉SLAM方法。该方法首先基于纯视觉构建无尺度的初始地图，通过对齐带有绝对尺度的IMU测量数据，求解出视觉尺度因子；然后提出一种快速跟踪策略，通过减少特征提取与描述子的计算量来提升运行速度；最后通过滑动窗口算法对后端优化问题规模进行限制，同时对历史数据及时进行边缘推送与数据整合，有效地避免了长时间运行下本地计算量与存储量的激增。在TUM视觉惯导数据集上的实验表明，相比ORB-SLAM3方法，该方法在树莓派上的平均运算速度提升了69.29%，且绝对轨迹误差更低，支持地图数据实时推送与离线保存，是视觉SLAM在嵌入式系统平台落地应用的一种有效方法。
0 引言
同时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping，