前言
Ubuntu20.04
APM 4.2.3
参考链接：
https://ardupilot.org/dev/docs/building-setup-linux.html
APM无人船效果展示（欢迎关注B站，持续更新视频）
开源无人船自主避障演示
附上已经配置好环境的虚拟机
链接：https://pan.baidu.com/s/1mKAFPeBwnH-qw-t4DR0vPQ?pwd=2tyf
提取码：2tyf
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一、下载源码
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
下载完之后
cd ardupilot
git submodule init
git submodule update
在执行git submodule update时若出现报错没有更新完毕子模块，则继续执行该命令，直至更新完毕。
附上已经下载完全的源码：
链接：https://pan.baidu.com/s/1TQxyEM6PtStOkCGekGWCZw?pwd=u04f
提取码：u04f
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二、配置编译环境
在ardupilot目录下执行下面的命令安装环境：
Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
如果发生报错，则重新执行上面的命令，直至出现下面的提示说明环境安装成功：
配置成功后执行：
. ~/.profile
这里建议使用最新版的apm固件的环境安装脚本，因为旧版固件的安装脚本安装完环境后，能编译旧版固件，但不一定能编译新版固件
例如笔者使用4.3.1版的固件的脚本配置完环境后，能编译4.3.1版固件，但在编译4.3.7版固件时，却报错：
解决办法也比较简单，就是用4.3.7版固件的脚本再重新执行一遍，就可以编译4.3.7版固件了。
如果编译master版本的固件正常，但是在切到Copter 4.3.7这个tag后，执行 ./waf configure --board fmuv3时报下面的错
解决办法也是在切到Copter 4.3.7这个tag后再执行一下配环境的脚本就可以了
三、编译固件
编译固件前，要配置编译的固件的目标硬件
我这里使用的是pix2.4.8飞控，所以使用fmuv3的固件，配置如下：
./waf configure --board fmuv3
然后用下面的命令编译四旋翼固件
./waf copter
编译成功如下：
编译后生成的固件在下图的目录
清除编译：
./waf copter clean
编译后自动下载：
./waf copter --upload
设置git标签
默认的git分支处于master，这个分支时开发者分支，正常使用的话建议使用稳定版分支
下面的命令查看所有的tag
git tag
我这里最新的copter分支是4.3.1
使用下面命令切换
git checkout Copter-4.3.1
切换成功后，使用git branch查看如下：
然后再编译下载，看到固件版本如下：如果用master分支，会看到固件版本是dev版
四、仿真
以多旋翼为例，在ardupilot/ArduCopter目录下执行：
sim_vehicle.py -w
执行完毕后会弹出下面的页面，然后打开地面站就可以链接到仿真的无人机了
gazebo仿真
gazebo安装：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install gazebo9 libgazebo9-dev
安装成功后执行：
gazebo --verbose
如果能弹出空的gazebo界面，说明安装成功
装gazebo插件：
git clone https://github.com/khancyr/ardupilot_gazebo
cd ardupilot_gazebo
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
成功后如下：
修改环境变量：
在.bashrc中添加（我这里ardupilot_gazebo在当前用户目录下，如果在别的目录下面做相应修改）：
source /usr/share/gazebo/setup.sh
export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models:${GAZEBO_MODEL_PATH}
export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models_gazebo:${GAZEBO_MODEL_PATH}
export GAZEBO_RESOURCE_PATH=~/ardupilot_gazebo/worlds:${GAZEBO_RESOURCE_PATH}
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=~/ardupilot_gazebo/build:${GAZEBO_PLUGIN_PATH}
然后启动仿真：
gazebo --verbose worlds/iris_arducopter_runway.world
可以看到弹出一个gazebo页面，里面有一架无人机（如果没有无人机，检查环境变量设置），但此时的无人机无法连接地面站
然后启动软件在环仿真：
进入~/ardupilot/ArduCopter目录执行：
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f gazebo-iris --console --map
启动成功后如下，此时就可以连接地面站了，这时可以像真无人机一样规划航线，但是解锁前需要将虚拟摇杆打到最低，否则会报错
