前期的小乌龟都是他人已经提供好的，我们可以直接安装，如果我们自己要运行，或者编写一些功能包，可以这样做：
- 建立工作空间：
- mkdir catkin_ws 安装ros官方的命名
- cd catkin_ws/
- mkdir src src 工作空间
- 编译工作空间的命令
- catkin_make 运行指令之后，目录下新增了build和devel文件夹，运行自己的功能包，代码放到src目录下
- cd src/ 用来放功能包的源码
- 拉取代码
- git clone https://gitee.com/liufuzhi/bingda_tutorials.git 此时的目录为src
- cd .. 跳到上一级目录，重新编译工作包，因为工作包有变动
- catkin_make 在工作空间的主目录运行
- 编译后，并不能直接运行代码，因为没有加入到环境变量中去，ros不认这里面的功能包，所以需要将工作空间加入到环境变量中
- cd
- 环境变量的编辑，我们用到的是.bashrc文件
- vim .bashrc
- 在最后一行加入命名空间
- source /home/bingda/catkin_ws/devel/setup.bash 按esc+:wq保存并退出
- source .bashrc
- 运行
- roslaunch bingda_tutorials bingda_talker.launch 消息的发布者
- roslaunch bingda_tutorials bingda_listener.launch 消息的订阅者
- 以上是运行一个自己编写的程序，编译和运行。