PCL-体素下采样

问题描述：点云处理常用的体素下采样记录下

代码：

void voxelgird_filiter(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1){
    pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> voxel;
    voxel.setInputCloud(cloud1);
    voxel.setLeafSize( 0.01f, 0.01f, 0.01f);
    voxel.filter(*cloud1);
    pcl::io::savePCDFileBinary("/home/wxw/filiter_cloud/voxelgird.pcd", *cloud1);

}

含义：体素网格内的点->一个点

参数：体素网格越大，点越少。