Open3D 点云配准-快速全局配准FGR算法（粗配准）

目录

一、概述

1.1原理和步骤

1.2关键技术和优势

1.3应用场景

二、代码实现

2.1 关键代码

2.1.1.函数：execute_fast_global_registration

2.1.2调用registration_fgr_based_on_feature_matching函数

2.2完整代码

三、实现效果

3.1原始点云

3.2粗配准后点云

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Open3D点云算法与点云深度学习案例汇总（长期更新）-CSDN博客

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一、概述

        Open3D中的Fast Global Registration（快速全局配准）是一种基于特征匹配的快速点云配准算法，旨在有效地将两个点云快速对齐，以提供初步的配准结果。以下是Fast Global Registration的原理和关键步骤：

1.1原理和步骤

1.特征计算：

        对输入的源点云和目标点云计算全局