模型预测控制（Model Predict Control，MPC）
模型预测控制与强化学习的差异性调研
概述
MPC 是一种使用数学模型在有限时间内实时优化控制系统的技术，自二十世纪六七十年代问世以来，已广泛应用于化学工程、炼油、先进制造、机器人和航空航天等各个领域。
杨立昆（Meta首席科学家）认为模型预测控制（MPC）比强化学习（RL）更加出色。他认为，强化学习这种方法需要大量的试验，非常低效。这和人类的学习方式大相径庭 —— 婴儿不是通过观察一百万个相同物体的样本来识别物体，或者尝试危险的东西并从中学习，而是通过观察、预测和与它们互动，即使没有监督。杨立昆还认为RL的一些概念是MPC一直长期在做的，只不过是RL赋予了新的名称
下面是杨立坤在社交平台上发布的观点
MPC Method
使用系统的数学模型来预测未来的行为，然后利用该知识来产生控制操作，以最大化某些性能目标。
- 建立预测模型
- 求解优化问题
- 应用控制输入并更新
应用举例：
强化学习（RL） VS 模型预测控制（MPC）
| 特征 | 强化学习（RL） | 模型预测控制（MPC） |
|---|---|---|
| Model | 系统模型不是必要的 | 需要系统模型 |
| Learning | 通过试错来学习 | 用数学模型来预测 |
| Speed | 慢，尤其是针对复杂问题 | 快，尤其针对简单问题 |
| Robustness | 敏感 | 稳定 |
| Sample efficiency | 样本效率低 | 相较于RL样本效率更高 |
| Applicability | 应用范围更加广阔 | 已知或建模良好的场景 |
使用场景
- 对于难以建模或具有复杂动态的问题，强化学习是合适的选择
- 对于建模良好且动态可预测的问题，MPC 是一个不错的选择
MPC是一个规则的设定和建模，而RL主要去处理一些黑盒问题（LLM）