一、IMU
参照：
D435i标定摄像头和IMU笔记三（IMU标定篇）
Ubuntu16.04下使用kalibr标定intel RealSense D435i imu+双目
二、stereo
D435i相机：
运行 ros：
roscore
运行D435i相机：
cd catkin_ws/
source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
再开一个新的终端，运行：(关闭红外功能)
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
打开后将camera->stereo_module中的emitter_enabled取消勾选
查看相机数据流话题：
rostopic list
修改发布频率和话题名称：
rosrun topic_tools throttle messages /camera/infra1/image_rect_raw 4.0 /infra_left & rosrun topic_tools throttle messages /camera/infra2/image_rect_raw 4.0 /infra_right
打开可视化窗口：
rviz
rosbag录制相机数据：
rosbag record -O stereo.bag /infra_left /infra_right
查看.bag数据信息：
rosbag info stereo.bag
rqt_bag stereo.bag
kalibr标定
source devel/setup.bash
./kalibr_calibrate_cameras --target target.yaml --bag ～/calibration/stereo1/stereo.bag --models pinhole-equi pinhole-equi --topics /infra_left /infra_right --show-extraction --approx-sync 0.068
三、IMU-stereo
修改发布频率和话题名称：
rosrun topic_tools throttle messages /camera/infra1/image_rect_raw 20.0 /infra_left & rosrun topic_tools throttle messages /camera/infra2/image_rect_raw 20.0 /infra_right & rosrun topic_tools throttle messages /camera/imu 200.0 /imu0
rosbag record -O stereo-imu.bag /infra_left /infra_right /imu0
kalibr标定
source devel/setup.bash
./kalibr_calibrate_imu_camera --bag ～/calibration/stereo1/stereo-imu.bag --cam /home/seal/SLAM/date/calibration/IMU-stereo/camchain.yaml --imu /home/seal/SLAM/date/calibration/IMU-stereo/imu.yaml --target /home/seal/SLAM/date/calibration/IMU-stereo/target.yaml --show-extraction