Ubuntu18.04 系统下ROS Melodic安装

ROS官网:有一些在linux下的安装步骤说明

前期准备：更换国内源以及将“软件和更新”下的“可从互联网下载”的四个选项都勾选上。

安装步骤：

一. 添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

二. 添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C6543.

三. 安装ROS（安装失败可以连手机热点试试）

sudo apt update   //更新软件源
sudo apt install ros-melodic-desktop-full 

四. 初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

出现问题1

• 当运行sudo rosdep init出现sudo: rosdep：找不到命令时：

• 执行rospack find rosdep,找出rosdep这个包的路径，如果 没有，则会显示

  Command 'rospack' not found, but can be installed with:
  sudo apt install rospack-tools
  

• 使用以下命令安装：

  sudo apt install rospack-tools
  

• 安装好后，即可执行：sudo rosdep init

出现问题2

• 运行sudo rosdep init出现:

  ERROR: cannot download default sources list from:
  https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
  Website may be down.
  

• 报错原因：GitHub的raw.githubusercontent.com无法连接

• 需要解决：GitHub的raw.githubusercontent.com无法连接问题

• 通过IPAddress.com首页，输入raw.githubusercontent.com查询到真实IP地址，会看到四个地址（四个地址到时候都试试，另外不行的话换手机热点）

• 修改hosts Ubuntu：

  sudo  nano/etc/hosts
  

  添加以下内容并保存：

  185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
  //如果不行的话，ip地址换成四个地址中别的地址
  

• 然后运行：sudo rosdep init就会显示以下内容，就表示ok了,然后就按照说明运行rosdep update

  Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
  Recommended: please run
  
  	rosdep update
  

出现问题3

• 运行rosdep update报错，主要原因是因为网络造成的响应超时，可以用科学上网方式解决。或者用CSDN教程，方法三牛逼！

五. 设置环境变量

 echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
 source ~/.bashrc

六. 安装rosinstall,也是帮助安装ros依赖包的

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

七. 这样安装就基本完成了，接着输入命令可以查看是否安装成功,可以看到版本号就说明安装成功了

roscore

八. 启动小海龟仿真器，新开一个终端输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

九. 启动海龟控制节点，新开一个终端输入，这个用方向键可以控制海龟运动

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

十. 小海龟能正常活动就算是ROS安装完成了。