摘要
本文旨在讲明：
1）时间，调度，资源
2）分层规划
3）非确定性问题规划
一、时间、调度、资源
经典规划能做：
1）做什么动作
2）按什么顺序做
不能做：
1）动作何时发生
2）持续多久
3）考虑资源约束
不同讨论时间，故而不能解决调度问题
不能讨论资源约束。
那么如何解决呢？
先规划，后调度。
把整个问题分解为一个规划阶段和一个接下来的调度阶段。
在规划阶段选动作，考虑次序约束，满足问题目标。
在调度阶段把时间信息加入到规划中以满足资源和期限约束。
1.2 车间调度问题
每个动作有一个持续时间，一组动作所要求的资源约束
解必须规定每个动作开始时间，必须满足时间次序约束+资源约束
假设代价函数是完工时间
1.2.1 忽略资源约束的时间调度问题：关键路径方法
穿过偏序规划图的一条路径从start开始，以finish结束。
关键路径是时间跨度最长的路径，延误关键路径上任一动作开始时间就会延长规划时间。
不在关键路径上的每个动作有个时间窗口，给出该动作最早可能开始时间ES和最晚可能开始时间LS。
——所有动作的ES和LS一起构成问题的调度。
1.2.2 有资源约束的时间调度问题
当引入资源约束的时候，同一个资源就不能重叠使用了。
二、分层规划（在更高抽象层次上规划）
层次化分解——为什么需要在更高抽象层次上规划？
答案：将一个任务分解为大量的单个行动；对于大规模问题，这完全是不切实际的
原语动作（PA，primitive action）：不能再细化，具有标准的前提-效果模式。
高层动作（HLA，high level action）：每个HLA有一个或多个可能的细化动作序列，其中每个动作可以是一个HLA或一个PA。
当一个HLA恰好有一个实现时，我们能够从该实现的前提和效果中计算出这个HLA的是前提和效果，然后这个HLA本身就可看做是一个原语动作。
当一个HLA有多个可能的实现时，有两种选项：1）搜索原语解：搜索一个可以工作的实现；2）搜索抽象解：直接推理，无须搜索实现
如何搜索原语解？
答案：反复在当前规划中选一个HLA，用它的细化替换它，直到规划达到目标。
对于一个非层次化的、每个状态有b个可用动作的前向状态空间规划器，代价为
。
对于一个HTN（层次任务网络）规划器，则复杂度要小些。
如何搜索抽象解？
如果得到的高层规划可证明能达到目标，那么这个高层规划就是抽象解。
三、非确定性问题的规划
用于无观察的环境中的无传感器规划（sensorless planning）；
用于部分可观察的、 非确定性环境中的应急规划（contingency planning）；
[ 用于未知环境中的在线规划（online planning）和重新规划（replanning）。]
四、总结
我觉得：好难。人工智能越到后面的章节，就越发困难，尤其是你前面基础没打好，你会发现一些概念非常难理解。
看来…还要下一番苦功。
五、文末诗词
凭仗清淮,分明到海,中有相思泪。
——苏轼《永遇乐·长忆别时》