6轴速度计/陀螺仪MPU6050模块 C51单片机 I2C程序C代码

物联网 2018-04-16 14:31:23 阅读次数: 14


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产品参数
名称：MPU-6050模块（三轴陀螺仪+三轴加速度）
使用芯片：MPU-6050
供电电源：3-5V（内部低压差稳压）
通信方式：标准IIC通信协议
芯片内置16bit AD转换器，16位数据输出
陀螺仪范围：：±250 500 1000 2000  °/s
加速度范围：±2±4±8±16g   
采用沉金PCB，机器焊接工艺保证质量
引脚间距2.54mm

MPU-6000为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了大量的包装空间。MPU-6000整合了3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术
InvenSense的运动处理资料库，可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，并为应用开发提供架构化的API。
MPU-6000的角速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)，可准确追緃快速与慢速动作，并且，用户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g±8g与±16g。产品传输可透过最高至400kHz的I2C或最高达20MHz的SPI。
MPU-6000可在不同电压下工作，VDD供电电压介为2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%，逻辑接口VVDIO供电为1.8V± 5%。MPU-6000的包装尺寸4x4x0.9mm(QFN)，在业界是革命性的尺寸。其他的特征包含内建的温度感测器、包含在运作环境中仅有±1%变动的振荡器。

应用
运动感测游戏
现实增强
电子稳像 (EIS: Electronic Image Stabilization)
光学稳像(OIS: Optical Image Stabilization)
行人导航器
“零触控”手势用户接口
姿势快捷方式
认证

特征
以数字输出6轴或9轴的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据。
具有131 LSBs/°/sec 敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec 的3轴角速度感测器(陀螺仪)。
可程式控制，且程式控制范围为±2g、±4g、±8g和±16g的3轴加速器。
移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移。
数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可减少复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷。
运动处理数据库支持Android、Linux与Windows。
内建之运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求。
以数位输出的温度传感器。
以数位输入的同步引脚(Sync pin)支援视频电子影相稳定技术与GPS。
可程式控制的中断(interrupt)支援姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能。
VDD供电电压为2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VDDIO为1.8V± 5%。
陀螺仪运作电流：5mA，陀螺仪待命电流：5μA；加速器运作电流：350μA，加速器省电模式电流： 20μA@10Hz。
高达400kHz快速模式的I2C，或最高至20MHz的SPI串行主机接口(serial host interface)。

内建频率产生器在所有温度范围(full temperature range)仅有±1%频率变化。
使用者亲自测试。
10,000 g 碰撞容忍度。

为可携式产品量身订作的最小最薄包装 (4x4x0.9mm QFN)。
符合RoHS及环境标准。

【串口】

//****************************************
// Update to MPU6050 by shinetop
// MCU: STC89C52
// 功能: 显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据
//****************************************
// GY-52 MPU3050 IIC测试程序
// 使用单片机STC89C51 
// 晶振：11.0592M
// 显示：LCD1602
// 编译环境 Keil uVision2
//****************************************
#include <REG52.H>  
#include <math.h>    //Keil library  
#include <stdio.h>   //Keil library 
#include <INTRINS.H>
typedef unsigned char  uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int   uint;
//****************************************
// 定义51单片机端口
//****************************************
#define DataPort P0       //LCD1602数据端口
sbit    SCL=P1^0;           //IIC时钟引脚定义
sbit    SDA=P1^1;           //IIC数据引脚定义
sbit    LCM_RS=P2^0;        //LCD1602命令端口      
sbit    LCM_RW=P2^1;        //LCD1602命令端口      
sbit    LCM_EN=P2^2;        //LCD1602命令端口 
//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV      0x19    //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG          0x1A    //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG     0x1B    //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG    0x1C    //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H    0x3B
#define ACCEL_XOUT_L    0x3C
#define ACCEL_YOUT_H    0x3D
#define ACCEL_YOUT_L    0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H    0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L    0x40
#define TEMP_OUT_H      0x41
#define TEMP_OUT_L      0x42
#define GYRO_XOUT_H     0x43
#define GYRO_XOUT_L     0x44   
#define GYRO_YOUT_H     0x45
#define GYRO_YOUT_L     0x46
#define GYRO_ZOUT_H     0x47
#define GYRO_ZOUT_L     0x48
#define PWR_MGMT_1      0x6B    //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I            0x75    //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define SlaveAddress    0xD0    //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
//****************************************
//定义类型及变量
//****************************************
uchar dis[6];                          //显示数字(-511至512)的字符数组
int dis_data;                       //变量
//int   Temperature,Temp_h,Temp_l;  //温度及高低位数据
//****************************************
//函数声明
//****************************************
void  delay(unsigned int k);                                        //延时                       
void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
 
//MPU6050操作函数
void  InitMPU6050();                                                  //初始化MPU6050
void  Delay5us();
void  I2C_Start();
void  I2C_Stop();
void  I2C_SendACK(bit ack);
bit   I2C_RecvACK();
void  I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void  I2C_ReadPage();
void  I2C_WritePage();
void  display_ACCEL_x();
void  display_ACCEL_y();
void  display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                      //读取I2C数据
void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);    //向I2C写入数据
//****************************************
//整数转字符串
//****************************************
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
    if(temp_data<0)
    {
        temp_data=-temp_data;
        *s='-';
    }
    else *s=' ';
 
    *++s =temp_data/10000+0x30;
    temp_data=temp_data%10000;     //取余运算
 
    *++s =temp_data/1000+0x30;
    temp_data=temp_data%1000;     //取余运算
 
    *++s =temp_data/100+0x30;
    temp_data=temp_data%100;     //取余运算
    *++s =temp_data/10+0x30;
    temp_data=temp_data%10;      //取余运算
    *++s =temp_data+0x30;    
}
//****************************************
 
void  SeriPushSend(uchar send_data)
{
    SBUF=send_data;  
    while(!TI);TI=0;      
}
//****************************************
//延时
//****************************************
void delay(unsigned int k)  
{                      
    unsigned int i,j;            
    for(i=0;i<k;i++)
    {          
        for(j=0;j<121;j++);
    }                      
}
 
//**************************************
//延时5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作环境,需要调整此函数
//当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
//**************************************
void Delay5us()
{
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//**************************************
//I2C起始信号
//**************************************
void I2C_Start()
{
    SDA = 1;                    //拉高数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 0;                    //产生下降沿
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
}
//**************************************
//I2C停止信号
//**************************************
void I2C_Stop()
{
    SDA = 0;                    //拉低数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 1;                    //产生上升沿
    Delay5us();                 //延时
}
//**************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
    SDA = ack;                  //写应答信号
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
}
//**************************************
//I2C接收应答信号
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    CY = SDA;                   //读应答信号
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
    return CY;
}
//**************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
    uchar i;
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;              //移出数据的最高位
        SDA = CY;               //送数据口
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//从I2C总线接收一个字节数据
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
    uchar i;
    uchar dat = 0;
    SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        dat |= SDA;             //读数据               
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    return dat;
}
//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
    I2C_Start();                  //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
    I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，
    I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，
    I2C_Stop();                   //发送停止信号
}
//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
    uchar REG_data;
    I2C_Start();                   //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
    I2C_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始
    I2C_Start();                   //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
    REG_data=I2C_RecvByte();       //读出寄存器数据
    I2C_SendACK(1);                //接收应答信号
    I2C_Stop();                    //停止信号
    return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
    Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态
    Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
    Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
    Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
    Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
    uchar H,L;
    H=Single_ReadI2C(REG_Address);
    L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
    return (H<<8)+L;   //合成数据
}
//**************************************
//在1602上显示10位数据
//**************************************
void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
{  uchar i;
//  value/=64;                          //转换为10位数据
    lcd_printf(dis, value);            //转换数据显示
    for(i=0;i<6;i++)
    {
    SeriPushSend(dis[i]);
    }
 
  //     DisplayListChar(x,y,dis,4); //启始列，行，显示数组，显示长度
}
//**************************************
//显示温度
//**************************************
//void display_temp()
//{ 
//  Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //读取温度
//  Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //读取温度
//  Temperature=Temp_h<<8|Temp_l;     //合成温度
//  Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 计算出温度
//  lcd_printf(dis,Temperature);     //转换数据显示
//  DisplayListChar(11,1,dis,4);     //启始列，行，显示数组，显示位数
//}
 
void init_uart()
{
    TMOD=0x21;             
    TH1=0xfd;              
    TL1=0xfd;      
         
    SCON=0x50;
    PS=1;      //串口中断设为高优先级别
    TR0=1;     //启动定时器          
    TR1=1;
    ET0=1;     //打开定时器0中断         
    ES=1;  
    EA=1;
}
 
//*********************************************************
//主程序
//*********************************************************
void main()
{ 
    delay(500);     //上电延时     
//  InitLcd();      //液晶初始化
     init_uart();
    InitMPU6050();  //初始化MPU6050
    delay(150);
    while(1)
    {
     
        Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);    //显示X轴加速度
        Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0);    //显示Y轴加速度
        Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);   //显示Z轴加速度
        Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1); //显示X轴角速度
        Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1); //显示Y轴角速度
        Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1);    //显示Z轴角速度
      
        SeriPushSend(0x0d); 
        SeriPushSend(0x0a);//换行，回车
        delay(100);
    }
}
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lcd1602

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// Update to MPU6050 by shinetop
// MCU: STC89C52
// 功能: 显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据
//****************************************
// GY-52 MPU6050 IIC测试程序
// 使用单片机STC89C51 
// 晶振：11.0592M
// 显示：LCD1602
// 编译环境 Keil uVision3
//****************************************
#include <REG52.H>  
#include <math.h>    //Keil library  
#include <stdio.h>   //Keil library 
#include <INTRINS.H>
typedef unsigned char  uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int   uint;
//****************************************
// 定义51单片机端口
//****************************************
#define DataPort P0       //LCD1602数据端口
sbit    SCL=P1^0;           //IIC时钟引脚定义
sbit    SDA=P1^1;           //IIC数据引脚定义
sbit    LCM_RS=P3^3;        //LCD1602命令端口      
sbit    LCM_RW=P3^4;        //LCD1602命令端口      
sbit    LCM_EN=P3^5;        //LCD1602命令端口 
//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV      0x19    //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG          0x1A    //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG     0x1B    //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG    0x1C    //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H    0x3B
#define ACCEL_XOUT_L    0x3C
#define ACCEL_YOUT_H    0x3D
#define ACCEL_YOUT_L    0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H    0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L    0x40
#define TEMP_OUT_H      0x41
#define TEMP_OUT_L      0x42
#define GYRO_XOUT_H     0x43
#define GYRO_XOUT_L     0x44   
#define GYRO_YOUT_H     0x45
#define GYRO_YOUT_L     0x46
#define GYRO_ZOUT_H     0x47
#define GYRO_ZOUT_L     0x48
#define PWR_MGMT_1      0x6B    //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I            0x75    //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define SlaveAddress    0xD0    //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
//****************************************
//定义类型及变量
//****************************************
uchar dis[4];                          //显示数字(-511至512)的字符数组
int dis_data;                       //变量
//int   Temperature,Temp_h,Temp_l;  //温度及高低位数据
//****************************************
//函数声明
//****************************************
void  delay(unsigned int k);                                        //延时
//LCD相关函数
void  InitLcd();                                                      //初始化lcd1602
void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
void  WriteDataLCM(uchar dataW);                                 //LCD数据
void  WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);             //LCD指令
void  DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);         //显示一个字符
void  DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L); //显示字符串
//MPU6050操作函数
void  InitMPU6050();                                                  //初始化MPU6050
void  Delay5us();
void  I2C_Start();
void  I2C_Stop();
void  I2C_SendACK(bit ack);
bit   I2C_RecvACK();
void  I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void  I2C_ReadPage();
void  I2C_WritePage();
void  display_ACCEL_x();
void  display_ACCEL_y();
void  display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                      //读取I2C数据
void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);    //向I2C写入数据
//****************************************
//整数转字符串
//****************************************
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
    if(temp_data<0)
    {
        temp_data=-temp_data;
        *s='-';
    }
    else *s=' ';
    *++s =temp_data/100+0x30;
    temp_data=temp_data%100;     //取余运算
    *++s =temp_data/10+0x30;
    temp_data=temp_data%10;      //取余运算
    *++s =temp_data+0x30;    
}
//****************************************
//延时
//****************************************
void delay(unsigned int k)  
{                      
    unsigned int i,j;            
    for(i=0;i<k;i++)
    {          
        for(j=0;j<121;j++);
    }                      
}
//****************************************
//LCD1602初始化
//****************************************
void InitLcd()            
{          
    WriteCommandLCM(0x38,1);   
    WriteCommandLCM(0x08,1);   
    WriteCommandLCM(0x01,1);   
    WriteCommandLCM(0x06,1);   
    WriteCommandLCM(0x0c,1);
    DisplayOneChar(0,0,'A');
    DisplayOneChar(0,1,'G');
}          
//****************************************
//LCD1602写允许
//****************************************
void WaitForEnable(void)  
{                  
    DataPort=0xff;     
    LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
    LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
    while(DataPort&0x80);  
    LCM_EN=0;              
}                  
//****************************************
//LCD1602写入命令
//****************************************
void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
{                  
    if(Attribc)WaitForEnable();
    LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
    DataPort=CMD;_nop_();  
    LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}                  
//****************************************
//LCD1602写入数据
//****************************************
void WriteDataLCM(uchar dataW)
{                  
    WaitForEnable();       
    LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
    DataPort=dataW;_nop_();
    LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}      
//****************************************
//LCD1602写入一个字符
//****************************************
void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
{                      
    Y&=1;                      
    X&=15;                     
    if(Y)X|=0x40;                  
    X|=0x80;           
    WriteCommandLCM(X,0);      
    WriteDataLCM(DData);       
}                      
//****************************************
//LCD1602显示字符串
//****************************************
void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)
{
    uchar ListLength=0; 
    Y&=0x1;                
    X&=0xF;                
    while(L--)             
    {                       
        DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]);
        ListLength++;  
        X++;                        
    }    
}
//**************************************
//延时5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作环境,需要调整此函数
//当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
//**************************************
void Delay5us()
{
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//**************************************
//I2C起始信号
//**************************************
void I2C_Start()
{
    SDA = 1;                    //拉高数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 0;                    //产生下降沿
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
}
//**************************************
//I2C停止信号
//**************************************
void I2C_Stop()
{
    SDA = 0;                    //拉低数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 1;                    //产生上升沿
    Delay5us();                 //延时
}
//**************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
    SDA = ack;                  //写应答信号
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
}
//**************************************
//I2C接收应答信号
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    CY = SDA;                   //读应答信号
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
    return CY;
}
//**************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
    uchar i;
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;              //移出数据的最高位
        SDA = CY;               //送数据口
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//从I2C总线接收一个字节数据
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
    uchar i;
    uchar dat = 0;
    SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        dat |= SDA;             //读数据               
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    return dat;
}
//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
    I2C_Start();                  //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
    I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，
    I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，
    I2C_Stop();                   //发送停止信号
}
//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
    uchar REG_data;
    I2C_Start();                   //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
    I2C_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始
    I2C_Start();                   //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
    REG_data=I2C_RecvByte();       //读出寄存器数据
    I2C_SendACK(1);                //接收应答信号
    I2C_Stop();                    //停止信号
    return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
    Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态
    Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
    Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
    Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
    Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
    char H,L;
    H=Single_ReadI2C(REG_Address);
    L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
    return (H<<8)+L;   //合成数据
}
//**************************************
//在1602上显示10位数据
//**************************************
void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
{
    value/=64;                          //转换为10位数据
    lcd_printf(dis, value);            //转换数据显示
    DisplayListChar(x,y,dis,4); //启始列，行，显示数组，显示长度
}
//**************************************
//显示温度
//**************************************
//void display_temp()
//{ 
//  Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //读取温度
//  Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //读取温度
//  Temperature=Temp_h<<8|Temp_l;     //合成温度
//  Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 计算出温度
//  lcd_printf(dis,Temperature);     //转换数据显示
//  DisplayListChar(11,1,dis,4);     //启始列，行，显示数组，显示位数
//}
//*********************************************************
//主程序
//*********************************************************
void main()
{ 
    delay(500);     //上电延时     
    InitLcd();      //液晶初始化
    InitMPU6050();  //初始化MPU6050
    delay(150);
    while(1)
    {
        Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);    //显示X轴加速度
        Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0);    //显示Y轴加速度
        Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);   //显示Z轴加速度
        Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1); //显示X轴角速度
        Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1); //显示Y轴角速度
        Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1);    //显示Z轴角速度
        delay(500);
    }
}

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转载自my.oschina.net/u/3776585/blog/1617338
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