R-FCN解读

最近一直做检测，发现检测领域好多好玩的东西啊，R-FCN是msra dai老师和kaiming做的，insight很赞，这次翻出来再学习一下。最近旷视科技又发了light RCNN，检测这领域真是日新月异。

Motivation

虽然fast rcnn共享了每个roi的feature map， faster rcnn利用rpn也使proposal的生成共享了feature map，已经比之前的rcnn减少了大量计算方法，快了很多。但是roi pooling后面的多个fc，每个roi之间是没有共享计算的，而且fc的参数巨多，在之前的faster rcnn源码解析中也都讲过，train时有128个送到后面，test时有300个送到后面，大量的重复计算浪费了很多时间。

观察到ResNet和GoogLeNet，他们只在最后一层f是全连接的，不像vgg有隐层fc6 fc7，所以很自然的方法，我们能不能把roi pooling后面的隐层fc去掉，rpn共享前面所有的卷积，roi pooling后直接跟一个fc，但是效果是不行的，所以kaiming的ResNet附录里A. Object Detection Baselines的做法是共享前91个卷积（相当于vgg的前13个卷积），后面10个卷积依然不共享（相当于vgg的隐层fc）。kaiming为什么这样做呢？因为分类是要求translation invariance，而检测要求translation variance，这就矛盾了，所以需要通过roi pooling这种与位置相关的层打破translation invariance，roi后面的卷积就有了translation-invariance性，但是这样还是降低了速度。(后来的faster rcnn v3时是仅仅把vgg的特征换成resnet的，roi 后面还是fc6 fc7 fc8)

所以这篇论文就想能不能共享所有的计算，并提出了Region-based Fully Convolutional Network (R-FCN)

这里写图片描述
（以RoIpooling为分界线，分为两部分）

# ResNet101 prototxt
layer {
    bottom: "res5c"
    top: "pool5"
    name: "pool5"
    type: "Pooling"
    pooling_param {
        kernel_size: 7
        stride: 1
        pool: AVE
    }
}
layer {
    bottom: "pool5"
    top: "fc1000"
    name: "fc1000"
    type: "InnerProduct"
    inner_product_param {
        num_output: 1000
    }
}
layer {
    bottom: "fc1000"
    top: "prob"
    name: "prob"
    type: "Softmax"
}

Approach

这里写图片描述

在最后一个卷积res5c后，添加一个1*1的卷积生成k^2(C+1)个channel的位置敏感的分类feature和k^2(C+1)个channel的回归feature。以分类为例，这k^2个score map对应k^2个格子的位置。以k=3，左上角为例，黄色是C+1个channel，每个channel对应一个类别在左上角的score map，经过经过这个pool之后得到(C+1)*k*k，然后vote(avg or max pool)，得到(C+1)*1*1，直接softmax，没有fc或者卷积等计算，所有roi都贡献了计算。注意还有个

# conv_new_1
# relu1是C1-C5后加了relu后的feature。
# ResNet-101 has 100 convolutional layers followed by global average pooling and a 1000-class fc layer
# R-FCN把global pool和fc都去掉，加了个1*1的卷积降维，然后这101个卷积都贡献参数和计算
conv_new_1 = mx.sym.Convolution(data=relu1, kernel=(1, 1), num_filter=1024, name="conv_new_1", lr_mult=3.0)
relu_new_1 = mx.sym.Activation(data=conv_new_1, act_type='relu', name='relu1')

# rfcn_cls/rfcn_bbox
# rfcn_cls: k*k(C+1)个channel rfcn_bbox: k*k*4(C+1)个channe
rfcn_cls = mx.sym.Convolution(data=relu_new_1, kernel=(1, 1), num_filter=7*7*num_classes, name="rfcn_cls")

rfcn_bbox = mx.sym.Convolution(data=relu_new_1, kernel=(1, 1), num_filter=7*7*4*num_reg_classes, name="rfcn_bbox")

psroipooled_cls_rois = mx.contrib.sym.PSROIPooling(name='psroipooled_cls_rois', data=rfcn_cls, rois=rois, group_size=7, pooled_size=7,output_dim=num_classes, spatial_scale=0.0625)

psroipooled_loc_rois = mx.contrib.sym.PSROIPooling(name='psroipooled_loc_rois', data=rfcn_bbox, rois=rois, group_size=7, pooled_size=7, output_dim=8, spatial_scale=0.0625)
# vote
cls_score = mx.sym.Pooling(name='ave_cls_scors_rois', data=psroipooled_cls_rois, pool_type='avg', global_pool=True, kernel=(7, 7))

bbox_pred = mx.sym.Pooling(name='ave_bbox_pred_rois', data=psroipooled_loc_rois, pool_type='avg', global_pool=True, kernel=(7, 7))

cls_score = mx.sym.Reshape(name='cls_score_reshape', data=cls_score, shape=(-1, num_classes))

bbox_pred = mx.sym.Reshape(name='bbox_pred_reshape', data=bbox_pred, shape=(-1, 4 * num_reg_classes))

# softmax计算loss
cls_prob = mx.sym.SoftmaxOutput(name='cls_prob', data=cls_score, label=label, normalization='valid', grad_scale=1.0)

bbox_loss_ = bbox_weight * mx.sym.smooth_l1(name='bbox_loss_', scalar=1.0, data=(bbox_pred - bbox_target))

Position-sensitive RoI pooling

rpn生成的每个proposal对应到这k^2(C+1)个channel的score map上得到每个roi，然后将每个roi划分为k*k个bin，每个bin是位置相关的，比如左上角的bin，只在黄色层(C+1个channel)对应位置做average或max pooling，注意是对应位置，只在黄色层的左上角做，不是在黄色层整个roi上做。比如下面这个只看person这个channel，第一个图是左上角的bin，只在第一个图roi的左上角红色框做pool，不是在这个图的整个roi绿色框做pool。
这里的k相当于roi pooling的pool height/width
这里写图片描述

//使用CUDA多线程计算  
CUDA_KERNEL_LOOP(index, nthreads) {   //index为最终score map上所有，共有(C+1)*k*k个值  
// The output is in order (n, ctop, ph, pw)，类似于图像的BIL逐行扫描  
int pw = index % pooled_width;   //score map上第i=[0,k-1]列  
int ph = (index / pooled_width) % pooled_height;   //score map上第j=[0,k-1]行  
int ctop = (index / pooled_width / pooled_height) % output_dim;   //score map上第ctop个层(class)  
int n = index / pooled_width / pooled_height / output_dim;   //第n个roi  
// ......
int gw = pw;  
int gh = ph;  
//ctop*group_size*group_size+gh*gh*group_size+gw，计算得到的是第ctop类的(ph,pw)位置索引  
//例如，score map上第ctop=1类的第(i,j)=(1,1)位置，c=1*49+1*7+1，对于feature map上第c个颜色层中(实际包含C=21层)的第2(ctop+1)层  
int c = (ctop*group_size + gh)*group_size + gw;    
// 移动到该层做average pool
// 这是cuda代码，每次计算score map上一个值，如左上角

其他细节

ResNet101的res5c是2048channel，为了减少计算量，先用了个1*1的卷积降维到了1024，然后才有position-sensitive的score map
加了洞算法，调整了步长，使最户的feature map为1/16
经过position-sensitive pooling后得到了k^2(C+1)的feature(类似于roipooling后的7*7*512的feature)，后面两个分支，一个是分支首先average/max pooling到1*1*(C+1)，然后softmax得到分类，另一个是坐标回归，生成4k^2-d的向量，然后做average/max pooling到4-d。此处为了简便，做的是类别无关的回归，但是类别相关的回归(生成4k^2C-d的向量)也是适用的

实验

这里写图片描述

Naive Faster R-CNN 就是开始说的直接ResNet拿过来，roi pooling后无隐层fc，区别于kaiming的roi pooling后有10个卷积(76.4% mAP)
Class-specific RPN，之前的rpn只分为是否是物体，这里直把proposal分为具体哪一个类别
R-FCN without position-sensitivity，即k设置为1，类似于分割直接产生C+1个channel，每个channel代表一个类别的score map。这是最直接的做法了

根据表可知R-FCN和标准的faster rcnn(76.4% mAP)差不多了，在roi后没有用任何带参数的层，证明
ps-RoIpooling可以编码到有用的用于定位的空间信息，ps: Class-specific RPN近似于fast rcnn中sliding window的特殊形式

这里写图片描述

这两个表说明，R-FCN节省了很多训练和测试时间，且和标准的faster rcnn相比精度还要高一点点

这里写图片描述

这两个表说明这个策略泛化性很强，无论是不同深度的网络还是不同的proposal的提取方式，该论文的策略都适用。

参考:
msracver/Deformable-ConvNets

Motivation

Approach

Position-sensitive RoI pooling

其他细节

实验

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