009地球系到地理系-附我的惯导学习经验

学习惯导一个多月了，现在感觉刚刚入门。还好在之前把坐标系变换的问题解决了，现在感觉学起来容易了很多。有时候感觉，惯导就是解决坐标系变换的问题。当然，这只是我一个初学者的感受。

惯导学习中，我最先解决的问题就是坐标系的变换问题。虽然大体解决了，但是随着学习的深入，发现还有很多需要补充，譬如发现了从e系到g系更形象的理解方式。如图所示：

图中，$\lambda$表示经度，$\phi$表示纬度。
当e系绕$z_e$轴正向旋转$\lambda$，那么此时$x_e$轴就在本初子午面上，过本初子午线与赤道线的交点。此时$x_e$轴的指向为的天方向。
观察g系中$x_g$轴的指向，其指向东方向。此时$x_e$与$x_g$还相差90度，所以还要再旋转90度。即e系绕$z_e$轴正向旋转$\lambda$+90度便能使$x_e$与$x_g$同向。
之后便需要绕$x_e$轴旋转，如果让$z_e$与$z_g$同向，便实现了两个坐标系的旋转变换。
$z_g$与赤道平面的夹角为$\phi$，那么与$z_e$的夹角为90-$\phi$，因此绕$x_e$轴旋转90-$\phi$即可。
这样便实现了从e系到g系的转换。

因为是废话，所以写在后面

在这个方向学习了这么久，中间跌跌撞撞，但也收获了很多。学习过程中，发现很多书籍或者博客都晦涩难懂，所以我希望写一些初学者肯定能看懂并且有用的东西，算是出于对同类人的惺惺相惜。
另外，我想列一下我认为很不错的学习途径，因为我也全部自学，所以感觉对跟我一样从没接触过这个领域的人会有比较大的帮助。当然，我目前为止还是初入门，所以我的经验仅供借鉴。

一、方向余弦阵

前面也说了，感觉目前为止用到最多的就是方向余弦阵。前面我也写了几篇关于这方面的博客，虽然之前我也接触过，但是学习惯导以来，感觉在这方面得到了升华。

二、关于地球的描述

因为之前是相关专业，所以在这方面也不知道该怎么建议。不如看看《捷联惯导算法与组合导航原理讲义（严恭敏）》中的第三章，在我的博客004旋转矩阵系统理解有资源。

三、学习途径建议

此建议仅针对从事非硬件的学习。
我也陆陆续续买了或者打印了好几本惯导的书，但是发现一次看几本书真的会让人很混乱，因为不同的书中很多东西有着不同的定义，导致解析方法又不同。在此建议看《惯性导航（第二版）》秦永元。之前有人说这本书很好，我竟然嗤之以鼻，因为我完全看不懂。
建议在看这本书的时候，从第七章比力方程开始看，配合爱课程网站空军工程大学的资源共享课《惯性导航系统》。上述视频课程从5.3加速度测量开始看。吴训忠教授的课真的很好，透彻。他想到了任何你可能不懂的情况，多看几遍你就会理解的很透彻。
另外，适当补充自己的数学知识，不懂一定要查明白、搞清楚。一个点不懂，可能会影响大局。
另外一定要动笔，我相信其中的道理也不用我多说。

四、劝诫

$$Be \space\space slow, \space do \space\space not \space\space rush!$$
不要急功近利，要脚踏实地，一点一点学。这句话说起来容易做起来难，希望每个人都能好好体会。

致敬

向心怀鸿鹄之志却龃龉独行的学子及为我们引航领路的师长