STM32完整资料开源：基于STM32打造的两轮直立自平衡小车
毕设的资料——STM32两轮自平衡小车系统，完整资料分享出来，给需要的人，论坛上也新开通了智能小车的下载版块，所有硬件和软件的资料都可以免费下载，现在分享部分内容，给即将毕业的小伙伴的小福利，有什么不懂的可以加群询问：813238832，或者到闯客网技术论坛下载网站资料
图一
硬件资源：
主控芯片用的是100脚的STM32F103VET6，陀螺仪用的是MPU6050，电机驱动用的是TB6612，蓝牙是汇承的HC05邮票孔封装的，WIFI用的是济南有人科技的USR-WIFI232-S，小车底盘用的是平衡小车之家的某一款带编码器的（不是我买的，同学的），电池用的是一节7.2的镍镉电池，液晶用的是中景园电子1.3寸IIC接口的OLED，开关用的是三脚纽子开关，电池接口用的是T插，电阻电容这些用的基本上是0603封装，编码器5V降压用的是ASM1117-5.0，3.3V降压用的是SP6203，拨码开关用的是4P贴片式2.54mm角距的，按键是两脚贴片，microusb接口用的是5针 7.2四脚插板牛角母座，超声波是某宝上几块钱烂大街的那种，蜂鸣器是有源的，编码器是小车底盘自带的，电池电压检测是电阻分压之后通过电压跟随器接入MCU内部AD测量的。
完整资料下载链接在闯客网：https://bbs.usoftchina.com/thread-203099-1-1.html
主板资源：
STM32F103VET6主控芯片；两个microusb口，第一个是MCU的串口1，可作为普通的串口收发数据，通过调节板上BOOT选项，也可将其作为ISP下载程序接口；第二个是SWD硬件仿真接口；蓝牙模块，与MCU的串口2连接；WIFI模块，与MCU的串口3相连；一块1.3寸IIC协议的液晶接口；超声波接口；双电机驱动；六轴陀螺仪；电池电压检测；4个用于调试的LED；4个独立式按键；一组4P的拨码开关；有源蜂鸣器；两个6P带AB相编码器的电机接口。
我分享出来的是配套的硬件+软件，毫不夸张的说，直接把我这个PCB送去打样回来焊接好，程序烧写进去，调下参数就应该可以简单直立了。
链接设置
0: R0: 0x00
1: R1: 0x01
2: R2: 0x02
3: R3: 0x03
4: R4: 0x04
5: R5: 0x05
6: R6: 0x06
7: R7: 0x07
8: R8: 0x08
9: R9: 0x09
10: R10: 0x0a
11: R11: 0x0b
12: R12: 0x0c
13: R13: 0x0d
14: R14: 0x0e
15: R15: 0x0f
16: XPSR: 0x10
17: MSP: 0x11
18: PSP: 0x12
19: RAZ: 0x13
20: CFBP: 0x14
21: APSR: 0x15
22: EPSR: 0x16
23: IPSR: 0x17
24: PRIMASK: 0x18
25: BASEPRI: 0x19
26: FAULTMASK: 0x1a
27: CONTROL: 0x1b
28: BASEPRI_MAX: 0x1c
29: IAPSR: 0x1d
30: EAPSR: 0x1e
31: IEPSR: 0x1f