STM32毕业设计:基于STM32打造的两轮直立自平衡小车

STM32毕业设计:基于STM32打造的两轮直立自平衡小车


毕设的资料——STM32两轮自平衡小车系统,完整资料分享出来,给需要的人,论坛上也新开通了智能小车的下载版块,所有硬件和软件的资料都可以免费下载,现在分享部分内容,给即将毕业的小伙伴的小福利,有什么不懂的可以加群询问:813238832,或者到闯客网技术论坛下载网站资料

 

图一

硬件资源:
主控芯片用的是100脚的STM32F103VET6,陀螺仪用的是MPU6050,电机驱动用的是TB6612,蓝牙是汇承的HC05邮票孔封装的,WIFI用的是济南有人科技的USR-WIFI232-S,小车底盘用的是平衡小车之家的某一款带编码器的(不是我买的,同学的),电池用的是一节7.2的镍镉电池,液晶用的是中景园电子1.3寸IIC接口的OLED,开关用的是三脚纽子开关,电池接口用的是T插,电阻电容这些用的基本上是0603封装,编码器5V降压用的是ASM1117-5.0,3.3V降压用的是SP6203,拨码开关用的是4P贴片式2.54mm角距的,按键是两脚贴片,microusb接口用的是5针 7.2四脚插板牛角母座,超声波是某宝上几块钱烂大街的那种,蜂鸣器是有源的,编码器是小车底盘自带的,电池电压检测是电阻分压之后通过电压跟随器接入MCU内部AD测量的。

完整资料下载链接在闯客网:https://bbs.usoftchina.com/thread-203099-1-1.html

主板资源:
STM32F103VET6主控芯片;两个microusb口,第一个是MCU的串口1,可作为普通的串口收发数据,通过调节板上BOOT选项,也可将其作为ISP下载程序接口;第二个是SWD硬件仿真接口;蓝牙模块,与MCU的串口2连接;WIFI模块,与MCU的串口3相连;一块1.3寸IIC协议的液晶接口;超声波接口;双电机驱动;六轴陀螺仪;电池电压检测;4个用于调试的LED;4个独立式按键;一组4P的拨码开关;有源蜂鸣器;两个6P带AB相编码器的电机接口。

我分享出来的是配套的硬件+软件,毫不夸张的说,直接把我这个PCB送去打样回来焊接好,程序烧写进去,调下参数就应该可以简单直立了。

链接设置

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26: FAULTMASK: 0x1a

27: CONTROL: 0x1b

28: BASEPRI_MAX: 0x1c

29: IAPSR: 0x1d

30: EAPSR: 0x1e

31: IEPSR: 0x1f



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转载自www.cnblogs.com/uuzcc/p/9812139.html

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