Ubuntu16.04下编译pr2机器人

• Ubuntu16.04对应的ros版本是kinetic版本,pr2机器人官方推荐的版本是indigo版本(14.04),因此编译过程中可能会出现一些问题.最简单的方式是通过github上已有的脚本进行安装,如下就是一个简单的安装脚本.
• 首先clone到本地

git clone https://github.com/RichardKelley/kinetic_pr2

• 确定本地已经安装了ros-kinetic
• cd到 kinetic_pr2目录下,执行:

./install_pr2_kinetic.sh

• 可能会访问亚马逊源,需要等待
• 之后在你本地新建一个workspace,如

mkdir catkin_ws

• 将kinetic_pr2文件夹下的src文件复制到catkin_ws文件夹下
• cd 到catkin_ws文件夹目录,执行

catkin_make

• 如果编译仍然不通过,显示can’t found controller等问题,则需要安装部分驱动,库,包
• 安装MoveIt

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

• 环境变量

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

• hard_ware interface

sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller

• controller_manager

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers

回到catkin_ws文件夹下再次编译

catkin_make

编译成功.