1 .Node & Master
最小的进程单元节点Node。从程序角度来说，node就是一个可执行文件；从功能角度来说，通常一个node负责者机器人的某一个单独的功能。ROS系统中不同功能模块之间的通信，也就是节点间的通信。
节点管理器Node master。node首先在master处进行注册，之后master会将该node纳入整个ROS程序中。node之间的通信也是先由master进行“牵线”，才能两两的进行点对点通信。当ROS程序启动时，第一步首先启动master，由节点管理器处理依次启动node。
topic 异步通信方式：publish只管发，不管消息返回的状态，对于接受者node2来说，有消息到了就处理，没消息可以做别的事情
~$ ros launch robot_sim_demo # 启动 robot_sim_demo 模拟器
~$ rostopic list # 查看模拟器里的top
~$ rostopic info /camera/rgb/image_raw # 查看topic /camera/rgb/image_raw 的相关属性
~$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw/
# 用image_view这个node接收信息 , 并且要指定他的topic（image_view 到底显示那个画面）ps：深度图和rgb图融合可以成为 Point cloud 数据，用在定位建图识别非常有用
通过键盘移动小车，查看一下现在在发什么topic，查看刚才启动的node的信息
~$ rosnode list 
~$ rosnode info /teleop twist keyboard # 查看node属性
~$ rostopic info /cmd vel
~$ rostopic echo /cmd_vel # 查看 速度控制 里面是什么内容移动模拟器的小车：
~$ rostopic info /cmd vel
~$ rosmsg show geometry_msgs/Twist # 查看它的具体定义，输出的是msg的内容
~$ rosmsg list # 查看系统里所有的msgs~$ rostopic pub /cmd_vel # 用 rostopic pub 向cmd_vel这个topic发送自己定义的速度信息