ROS是一个分布式框架,为用户提供多进程之间的通信服务。ROS主要有三种通信机制,下面总结一下:
1. 话题通信机制
通信过程:
1)Talker注册
2)Listener注册
3)ROS Master 进行信息匹配
4)Listener 发送连接请求
5)Talker 确认连接请求并反馈给 Listener 确认信息
6)Listener 尝试与 Talker 建立网络连接
7)Talker 向 Listener 发布数据
2.服务通信机制
通信过程:
1)Talker注册
2)Listener注册
3)ROS Master 进行信息匹配并向 Listener 提供 Talker 的 TCP 地址信息
4)Listener 尝试与 Talker 建立网络连接
5)Talker 向 Listener 发布服务数据
3.参数管理机制
1)Talker 使用 RPC 向 ROS Master 发送参数设置数据
2)ROS Master 将参数保存到列表中
3)Listener 通过 RPC 向 Master 发送参数查找请求
4)ROS Master 向 Listener 发送参数值