0int
void cloud_cb
struct callback_args
void pp_callback
void joyCallback
int main
{ 实时导出行人及小车距离及夹角
SVM
min_confidence？？？？？？？？？？？？？？
voxel_size ？？？？？？？？？？？？
读取参数SVM，conf,min_h,max_h
阅读Kinect实时流???
等待第一帧
显示点云
struct callback_args cb_args;向查看器添加回调
旋转直到按下“Q”键
地面平面估计？？？？？？？？？？？？？
初始化新的查看器
Create classifier for people detection:load trained SVM
People detection app initialization:
For timing:？？？？？？？？？？？？？？？（发布/接收话题，调用joyCallback）
Main loop:
初始化 distance,temp_distance,angle,temp_angle;
if a new cloud is available，Perform people detection on the new cloud:
Draw cloud and people bounding boxes in the viewer:
遇到人群，只吸引自信高于临界值的人（引入MyPeople）
找出候选人中距离最近的一个，计算？？？？？？？
？？？？？？？？？？？
/vPeople中未有匹配项的处理及行人可视化
}
：1：行人检测：http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/ground_based_rgbd_people_detection.php#id9
http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/ground_based_rgbd_people_detection.php
2：代码思路
int print_help()
{
包含人员检测的经过训练的SVM（–svm）
允许的最小HOG置信度（–conf）的文件
人的最小（min_h）和最大（max_h）高度
如果未设置任何参数，则使用默认值。
}
void cloud_cb_
{
定义了用于使用OpenNI抓取点云的回调。
}
struct callback_args
{
用于向此回调传递参数的结构
}
pp_callback
{
用于地平面初始化的回调函数
}
int main
{
初始化主参数
voxel_size = 0.06;???
读取命令行参数，否则使用默认值
初始化对象以获取RGB-D点云
程序等待第一帧。
当获取第一个点云时，它将显示在可视化工具中，并要求用户按shift+click选择三个楼层点，
在此之后，必须按下q以关闭可视化工具并让程序继续。
估计地平面：给定这三个点，用样本一致性方法估计地平面，并将平面系数写入命令窗口。
为行人检测创建分类器
加载预先训练的参数来初始化SVM分类器
行人检测初始化
声明对象，设置参数对点云进行下采样的体素大小、RGB相机内部参数、对象和高度限制
主循环（获取并处理新的帧，直到用户终止应用程序）
{
接收当前云和估计的地面系数作为输入，并计算People Clusters属性
}
在视图中绘制云和人员边界框：高于阈值绘制边框，可视化
每30帧显示一次
}