step1:打开机器人的开关,
step2:启动机器人
在laptop上打开新的终端运行
ssh burger@IP
密码是:burger
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
step3:打开摄像头
打开新的终端运行
ssh burger@IP
密码是:burger
rosrun mvcam mvcam
step4:进行可见光定位算法
打开新的终端运行
rosrun vlc_locator locator_2
step5:
打开UI界面
开启新的终端,输入
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map/map.yaml
step6:
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![](/qrcode.jpg)
打开键盘遥控控制机器人
开启新的终端,输入
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
注意:在控制前,需要先对机器人进行初始的位置估计。运动一段时间后,会发现机器人与VLC定位结果不重合,那是因为机器人的IMU积累误差错了哈~
效果请见下面的视频哈~