步进电机控制通常采用双向驱动电流,其电机步进由按顺序切换绕组来实现。通常这种步进电机有3个驱动顺序:
1.单相全步进驱动:
在这种模式中,其绕组按如下顺序加电,AB/CD/BA/DC(BA表示绕组AB的加电是反方向进行的。这一顺序被称为单相全步进模式,或者波驱动模式。在任何一个时间,只有一相加电。
2.双相全步进驱动:
在这种模式中,双相一起加电,因此,转子总是在两个极之间。此模式被称为双相全步进,这一模式是两极电机的常态驱动顺序,可输出的扭矩最大。
3.半步进模式:
这种模式将单相步进和双相步进结合在一起加电:单泪加电,然后双相加电,然后单相加电.。。因此,电机以半步进增量运转。这一模式被称为半步进模式,其电机每个励磁的有效步距角减少了一半,其输出的扭矩也较低。
以上3种模式均可用于反方向转动(逆时针方向),如果顺序相反则不行。
通常,步进电机具有多极,以便减小步距角,但是,绕组的数量和驱动顺序是不变的。
直流伺服电机：
输入或输出为直流电能的旋转电机。它的模拟调速系统一般是由2个闭环构成的，既速度闭环和电流闭环，为使二者能够相互协调、发挥作用，在系统中设置了2个调节器，分别调节转速和电流。2个反馈闭环在结构上采用一环套一环的嵌套结构，这就是所谓的双闭环调速系统，它具有动态响应快、抗干扰能力强等优点，因而得到广泛地应用。通常是由模拟运放构成PI或pid电路；信号调理主要是对反馈信号进行滤波、放大。考虑到直流电机的数学模型，模拟调速系统动态传递函数关系在模拟调速系统的调试过程中，因电机的参数或负载的机械特性与理论值有较大差异，往往需要频繁更换R，C等元件来改变电路参数，以获得预期的动态性能指标，这样做起来非常麻烦，如果采用可编程模拟器件构成调节器电路，系统参数如增益、带宽甚至电路结构都可以通过软件进行修改，调试起来就非常方便了。
直流伺服电机分为有刷和无刷电机，有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），会产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护不存在碳刷损耗的情况，效率很高，运行温度低噪音小，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。
直流伺服电机可应用在火花机，机器手，精确的机器等，同时可加配减速箱，令机器设备带来可靠的准确性及高扭力。
交流伺服电机
交流伺服电机分为同步电机和异步电机两大类,本实验用电机为永磁同步交流伺服电机。电机主要由定子.转子和检测元件组成。定子具有齿槽,内有三相绕组,形状与普通交流电动机的定子相同,但其外形呈多边形,且无外壳,利于散热转子由多块永久磁铁和冲片组成。
定子三相绕组接上交流电源后,就会产生一个旋转磁场,以同步转速.旋转。定子旋转磁场与转子的永久磁铁磁极相互吸引,并带着转子一起旋转。使转子也以同步转速n旋转。当转子加上负载转矩之后,将造成定子磁场轴线与转子磁极轴线不重合,其夹角为日。若负载发生变化,0角也跟着变化,但只要不超过一定的限度,转子始终跟着定子的旋转磁场以恒定的同步转速n.旋转。
交流伺服电机和直流伺服电机的区别
交流电机的特性是比较软，当达到额定力矩后，如果负载力矩增加，就很容易造成突然的失速。但是直流电动机具有响应快速、较大的起动转矩、从零转速至额定转速具备可提供额定转矩的性能。 交流电机虽然没有碳刷及整流子，免维护、坚固、应用广，但特性上若要达到相当于直流电机的性能须用复杂控制技术才能达到。现今半导体发展迅速功率组件切换频率加快许多，提升驱动电机的性能。
直流伺服电机,它包括定子、转子铁芯、电机转轴、伺服电机绕组换向器、伺服电机绕组、测速电机绕组、测速电机换向器,所述的转子铁芯由矽钢冲片叠压固定在电机转轴上构成。直流电机有着良好精确的速度控制特征不说，还有可以再整个速度区内实现平滑控制，几乎没有任何振荡，高效率，不发热。
QY-DQJ02控制微电机综合实验装置适用于高校现有《电机学》、《控制电机》、《自动控制元件》、《微特电机》等课程实验，装置采用了工业现场的各种控制电机，并结合实验教学的实际情况，可对各种控制电机的特性进行研究。
实验项目
1永磁式直流测速发电机实验
（1）永磁直流测速发电机空载输出特性
(2) 永磁直流测速发电机负载输出特性
2旋转编码器实验
(1) 波形观察及方向的判断
（2）测量转速及频率的关系
3力矩式自整角机实验
（1）测定力矩式自整角机发送机的零位误差
(2)测定力矩式自整角机静态整步转矩与失调角的关系曲线
(3)测定力矩式自整角机比整步转矩（又称比力矩）及阻尼时间
(4)测定力矩式自整角机的静态误差
4控制式自整角机实验
(1)测自整角变压器输出电压与失调角的关系U2=F（θ）
(2)测定比电压Uθ和零位电压U0
5 正、余弦旋转变压器实验
（1）测定正余弦旋转变压器空载时的输出特性
（2）测定负载对输出特性的影响
（3）二次侧补偿后负载的输出特性
（4）一次侧补偿后负载的输出特性
（5）正余弦旋转变压器作线性应用时的接线图
6直流伺服电机实验
(1)测直流伺服电动机的电枢绕组
(2)测直流伺服电动机的机械特性T=f（n）
(3)测直流伺服电动机的调节特性n=f(Ua)
(4)测定空载始动电压和检查空载转速的不稳定性
(5)测直流伺服电动机的机电时间常数
7步进电动机实验
（1）单步运行状态
（2）角位移和脉冲数的关系
（3）空载突跳频率的测定
（4）空载最高连续工作频率的测定
（5）转子振荡状态的观察
（6）定子绕组中电流和频率的关系
(7)平均转速和脉冲频率的关系
(8)矩形特性的测定及最大静力矩特性的测定
8 交流伺服电机实验
（1）用实验方法测堵转圆形磁场
（2）测交流伺服电动机幅值控制时的机械特性和调节特性
（3）测交流伺服电动机幅值—相位控制时的机械特性
（4）观察自转现象
