1 首先创建一个Simscape Multibody 模型
（方法见 【Simscape】用Simscape实现三维物理仿真（一）——创建一个自由落体小球）
2 创建四个Solid模块
（1）摆杆
- Shape : Brick
- Dimensions : [0.1 0.05 1] m
（2）摆杆轴
- Shape : Cylinder
- Radius : 0.02 m
- Length : 0.2 m
（3）滑块导轨
- Shape : General Extrusion
- Cross-section : [2 -1;2 1;1 1;1 0;-1 0;-1 1;- 2 1;-2 -1] cm
- Length : 1.2 m
（4）滑块
- Shape : Brick
- Dimensions : [2 12 20] cm
3 建立合适的坐标系
首先，我们设计的单摆系统世界坐标系如下图：
因此按照此坐标系修改各组件之间的参考坐标，并按下图连接：
其中需要注意的几点：
（1）滑块与导轨之间是一个单自由度滑动连接，根据世界坐标系，可滑动轴在Y轴方向，我们选择的三自由度滑动模块
必须限制X和Z轴 。具体修改方式如下
（2）当某些solid机构坐标系与关节限定的轴不一致时（比如单轴转动附，转轴必须为Z轴），可用通过修改Solid机构的坐标系实现坐标系旋转变换。
（3）为了运行仿真开始时单摆可以摆动，需要使单摆初始重心位置不在稳态处 ，通过修改转动副的初始角度即可。
4 运行，大功告成！
下一章，我将将此系统改造为一阶倒立摆系统，使用PID进行控制
我是ReadAir，如果这篇教程能帮到你，请在右上角为我点个赞，谢谢！（求关注）
