YAML，JSON，ini，XML 用来做配置文件，优缺点分别是什么？关注者
可以存储的数据复杂度：xml > yaml > toml ~ json ~ plist > ini。适合人类编写：ini > toml > yaml > json > xml > plist。
【ARM 浮点计算单元 FPU (FPA,VFP,NEON)介绍】
ARM 的 FPU支持IEEE 754标准的浮点数格式，并能够执行各种浮点数的基本运算，如加法、减法、乘法、除法等，以及一些更复杂的运算，如平方根、绝对值等。对于支持硬件浮点运算的系统，这是非常重要的，因为如果不正确地保存和恢复VFP的状态，可能会导致浮点运算的结果错误。但是在现代的ARM处理器中，如Cortex系列处理器，浮点单元通常是内置的，对于执行浮点数运算有极大的帮助。对于VFP，有几种可能的值，例如vfp、vfpv3、vfpv4等，这取决于你的处理器支持哪种版本的VFP。
Arm Trustzone与ATF安全介绍 - 一篇就够了
从上文我们已经知道， ARM Trustzone不具体指一个硬件，也不是一个软件，而是一个技术架构，在支持ARM Trustzone的SOC中，需按照ARM Trustzone技术对各个子模块进行设计。如下便展示了一个SOC的Trustzone架构下的设计框图其中：(1)、AMBA-AXI总线的扩展, 增加了标志secure读和写地址线：AWPROT[1]和ARPROT[1]
REE与TEE运行环境实例
移动端系统运行的环境叫做REE（Rich Execution Environment），在其中运行的系统叫做Rich OS（Operating System），如最常见的Android系统，但是REE是一个开放的环境，容易收到恶意软件的攻击，比如敏感数据被窃取、数字版权被滥用、移动支付被盗用等。TA收到CA的command，则需要处理敏感数据和一些安全性要求高的动作，如TA通过secure spi控制指纹sensor采图，图像传输，图像处理，图像比对，模板存储等。由于TEE中完成计算因此具有较高的安全性。
ARM安全技术－使用TrustZone技术构建安全系统（翻译）
本章提供了一些与嵌入式系统安全相关的背景知识。本章包括以下部分：•什么是安全？第1-2页•第1-4页的安全需求•威胁是什么？第1-6页在非常抽象的术语中，术语security可用于涵盖设计的许多非常不同的基本特性。但是，它本质上是系统的一个属性，确保有价值的资源不会被复制、损坏，或者让真正的用户无法使用。每个系统设计都需要一组不同的安全属性，这取决于它试图抵御恶意攻击的资产的类型和价值。资产值得保护的有价值的资源。
ARM的安全启动—ATF/TF-A以及它与UEFI的互动
ATF的官网一张图包含了更多的信息：如果你仅仅对ATF的UEFI启动路径感兴趣，下面这张图可能更加简单明了：NXP 2160A的开源和良好的文档，让我们可以在一个具体的平台上切片观察ATF的具体实现，建议大家仔细阅读参考资料2和下载代码来看看。
linux程序编译期加入编译时间和svn版本号
通常我们在程序开发时会加入版本查询命令，如：“-v”，此时一般会显示build版本，以及build日期等，因此如果每次编译时能自动添加这些信息的话，就非常方便了。通过他们可以直接得到编译时间，然后可以在代码里打印。2.有点绕不实用，在Makefile中定义一个变量。3.另外还可以用脚本把日期输出到一个文件里。1.在Makefile中定义一个变量。1.最简单方式，代码中直接加入宏。而后在编译命令行中加入宏。而后在编译命令行中加入宏。接下来可以在代码中打印。大功告成，代码中打印吧。_linux获取编译时间
Shell脚本案例：获取自己上周git提交记录
日常工作周报需要总结上周的主要工作，开发了哪些需求解决了哪些bug，通过git提交日志来呈现是比较客观的，本文介绍如何使用shell调用git命令获取自己上周的git提交记录。# Linux，通过–date参数实线，–date=“-1 day” 代表前一天， –date=“-1 year” 代表上一年。版权声明：本文为CSDN博主「csfchh」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。# Mac , 通过-v参数，-v-1d 代表前一天，-v-1y代表上一年。
一文搞懂Linux电源管理（合集）
万物运行遵循能量守恒定律，因此，世界上并不存在永动机，一切运动都需要能量。人走路、思考需要能量，汽车在路上跑需要能量，电子产品运行需要能量。另外，能量并不是取之不尽用之不竭的。动物进化出了冬眠，为的就是在天寒地冻，缺乏食物的冬天能够安全地度过。汽车长时间停车，就要熄火，为的就是节省燃料。电子产品在不使用的时候，就要关机或待机，为的就是省电。对于电子产品的功耗管理是一个系统工程，需要在各使用场景下，用尽可能少的资源、功耗，完成想要的功能，并且还要长续航、不发烫。
一文搞懂Linux runtime pm
Linux的Runtime PM（runtime power management）框架指的是运行时电源管理，设备在不运行时将自己的时钟、复位及电关闭（时钟的管理框架、regulator的管理框架之前的文章已经介绍，复位的管理框架后面会通过一篇文章来介绍），在使用的时候再打开。其目的是为了减少系统运行时的功耗。
葡萄采摘定位论文汇总(一)
对于机器人采集餐桌葡萄，通常通过抓住和切割梗，在梗上的准确定位是至关重要的。本文提出了一种基于远景和近景深度数据特征相结合的水平格子栽培葡萄采摘点精确定位的新方法。首先，提出了充分利用深度点云数据获得的葡萄群和水平格环境特征的采摘点定位远近组合策略。然后提出了满足远近组合需要的特殊“指下眼”结构，定义了决定远近组合手眼路径的远视点、近视点和选取点三个关键点。最后，基于近景深度数据直方图，建立了近景葡萄簇检测、近视点切换和采摘点定位的远近组合方法，以选择葡萄簇底部为关键线索。
葡萄采摘定位论文汇总(二)
针对自然环境中餐桌葡萄采摘点定位的特点，提出了一种基于Yolov5的Yolov5-CBAM-第四检测层解耦（Yolov5- CFD）网络，实现了葡萄和茎的识别。同时，利用几何方法实现了采摘点的快速定位。首先，为了提高骨干网模块的特征提取能力，通过整合卷积块注意模块（CBAM）的注意机制进行了改进。其次，针对一个小目标是隐蔽性检测的问题，在颈部模块中添加了第四层检测。此外，本文借鉴Yolox的解耦结构，对Yolov5的头部模块进行了改进，优化了网络的分类和回归性能。
目标检测标签格式转化——YOLO格式转JSON格式
在目标检测数据集处理中，我们经常会遇到标签之间不同格式的转化，以下介绍YOLO格式的标签转JSON格式。txt格式YOLO标签。_yolo转json
目标检测标签格式转化——JSON格式转YOLO格式
json格式标签是通过labelme软件进行标注，实现转为txt格式，即保存归一化后的中心点坐标和归一化后检测框长和宽。在目标检测数据集处理中，我们经常会遇到标签之间不同格式的转化，以下介绍JSON格式的标签转YOLO格式。_json转yolo
机械臂标定教程--睿尔曼RM65-B手在眼上标定
有相机拍摄的彩色图出现，按住机械臂末端示教按钮，每次移动机械臂保存一次，保证标定板清晰完整出现在视野范围内且机械臂底座和标定板保持不动，每次少量移动机械臂，且每个关节在整个图片采集流程中都有活动，保存50张图片后手动停止运行。准备好硬软件环境后，将相机固定安装在机械臂末端，相机与工控机相连，将标定板放置在固定平面上，可放置在地面上，保证标定过程中标定板位置不发生移动，且出现在相机可以到达看到的范围，布置好后启动机械臂和工控机。（1）准备一个棋盘标定板，需要精度高可以在网上购买，也可以自己打印放置于平面上；
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