Ubuntu18.04 usa a Carla para importar el mapa autoconstruido de RoadRunner y usarlo

ambiente:

• Ubuntu 18.04
• La versión de Carla1 compilada a partir del código fuente es 0.9.12
• UnrealEngine_4.26
• ¡La versión de Carla y UE4 debe adaptarse! ! !
• pitón3.9

1 Instalación y uso de RoadRunner

A. Instalación de RoadRunner

Enlace de referencia: enlace

B. Referencias para usar RoadRunner

Enlace: 【Le enseñará cómo usar RoadRunner para diseñar escenas 3D para simulación de conducción autónoma】

C. Exportación del mapa de RoadRunner

1. Exporte la escena usando la opción CARLA:
En la barra de herramientas principal, seleccione Archivo -> Exportar -> CARLA (.fbx, .xodr, .rrdata.xml)
2. En la ventana emergente:
seleccione las siguientes opciones:

• Segmentar por Segmentación: Segmentar la malla por segmentación semántica.
• El poder de dos dimensiones de textura: rendimiento mejorado.
• Incrustar textura: garantiza que la textura esté incrustada en la malla.
• Exportar a mosaicos: elija el tamaño de los mosaicos o seleccione solo un mosaico.

Déjalo sin marcar :

• Exporte un solo mosaico: genere un archivo .fbx que contenga todos los fragmentos del mapa.
  
  Después de que la exportación sea exitosa, debería haber un montón de archivos de textura y los archivos .fbx y .xodr más importantes en el subdirectorio de exportaciones en el directorio del proyecto. Enlace : https
  : / /carla.readthedocs.io/en/0.9.12/tuto_M_generate_map/

2 compilación e instalación del código fuente de Carla

Se recomienda leer el enlace de referencia
https://www.cnblogs.com/chenjian688/p/16624095.html
https://www.freesion.com/article/9313991401/
https://blog.csdn.net/weixin_42259296/ artículo /detalles/120127475
https://zhuanlan.zhihu.com/p/470335288
https://carla.readthedocs.io/en/latest/build_carla/

3 Mapa de importación de Carla

1. Preparación preliminar
Ingrese a la carpeta de importación en el directorio raíz de Carla y

cree una nueva carpeta en la carpeta de importación, aquí la llamo RoadA

Ingrese a la carpeta recién creada, cree un archivo json, el nombre del archivo json es el mismo que el nombre de la carpeta y
luego coloque la carpeta del mapa exportada de RoadRunner en el directorio de carpetas recién creado.

La estructura del directorio es la siguiente

Import
│
└── Package01
  ├── Package01.json
  ├── Map01_Tile_0_0.fbx
  ├── Map01_Tile_0_1.fbx
  ├── Map01_Tile_1_0.fbx
  ├── Map01_Tile_1_1.fbx
  └── Map01.xodr

Luego abra el archivo json recién creado

gedit ./roadA.json

Agregue y modifique el siguiente código,
name es el nombre de la carpeta de mapas exportada de RoadRunner,
source y xodr son las rutas de los archivos fbx y xodr en el directorio de carpetas de mapas exportados de RoadRunner, tenga en cuenta que el directorio raíz de la ruta es un nuevo carpeta creada, es decir, donde se encuentra el archivo json El directorio
use_carla_materials se refiere a si usar la textura proporcionada por carla, aquí elijo false

{
    
    
  "maps": [
      {
    
    
       "name": "roadA", 
       "source": "./roadA/roadA.fbx",
       "use_carla_materials": false,
       "xodr": "./roadA/roadA.xodr"
      }
  ],
  "props": []
}

#参考官网
{
    
    
  "maps": [
      {
    
    
        "name": "Map01",
        "xodr": "./Map01.xodr",
        "use_carla_materials": true,
        "tile_size": 2000,
        "tiles": [ 
        "./Map01_Tile_0_0.fbx",
        "./Map01_Tile_0_1.fbx",
        "./Map01_Tile_1_0.fbx",
        "./Map01_Tile_1_1.fbx"
        ]
      }
  ],
  "props": []
}

Hasta este punto, los preparativos se han completado.

2. Compilar
Ingrese al directorio raíz de carla e ingrese el comando debajo de la consola

make import

Se tarda mucho tiempo en esperar a que se complete la compilación Una vez completada la compilación,
se generará una carpeta con el mismo nombre que la carpeta del mapa importado en el directorio Importar en el directorio carla/Unreal/CarlaUE4/Content . La estructura del archivo es la siguiente

RoadA
│
└── Config
  ├── RoadA.json
└── Maps
  ├── RoadA
└── Static
  ├── Road
  ├── RoadLine
  ├── Terrian

3. Abra RoadRunner e
ingrese al directorio raíz de carla para ejecutar Carla

make launch

Después de abrir, ingrese a la interfaz.
Seleccione Archivo

-> Abrir nivel. En la interfaz emergente, seleccione la carpeta generada por make import y haga clic en el archivo en el directorio Mapas. Como se muestra en la figura, debe esperar

un mientras
abre el archivo y aparecerá en el mapa autoconstruido de RoadRunner de

4 Prueba de uso

Haga clic en Ejecutar en la esquina superior derecha, espere a que la operación se realice correctamente (el inicio de sesión XXXX aparece en la línea de comando)
, luego ingrese al directorio Carla/PythonAPI/examples, abra la terminal y ejecute el script

实现手动驾驶
python3 manual_control.py

El efecto es el siguiente.

¡La importación de este mapa está completa!