시작하기 전에 쓰기
프로젝트에서 SLAM과 내비게이션에 ROS 시스템을 사용했는데, 리눅스 시스템과 ROS 시스템을 처음 접하게 되었고, 몇 권의 책과 기사를 읽다가 두 가지가 너무 재미있어 나중에 리뷰하기 위해 기록해 두었습니다.
ROS 시스템 소개
로봇은 기계장비, 센서, 구동기, 알고리즘이 통합된 종합 플랫폼으로, 로봇 개발에서 반복되는 바퀴 생성 문제를 피하고 로봇의 개발 주기를 단축하기 위해 오픈소스 크로스 플랫폼 로봇 개발 환경으로 로봇운영체제(Robot Operating System, ROS)가 등장했다. ROS 시스템은 독립적인 운영 체제가 아니라 Windows, Linux 및 기타 운영 체제를 기반으로 하는 개발 환경입니다.
ROS의 핵심 기능은 소프트웨어가 작성한 기능을 노드로 만드는 것입니다.노드는 정보를 전송하여 통신할 수 있습니다.이 노드는 하나의 호스트 또는 다른 호스트에 분산될 수 있으며 마스터 노드에 의해 균일하게 예약됩니다(마스터는 ROS2에서 취소됨).
ROS의 공식 커뮤니티:
다양한 사용 지침 보기: http://wiki.ros.org/
다양한 문제에 대한 솔루션을 검색하거나 직접 질문할 수 있습니다: https://answers.ros.org/questions/
중국어 통신 플랫폼: http://fishros.com/#/fish_home、https://www.guyuehome.com/
현재 개인이 읽는 책:
"ROS 교육용 로봇 훈련 과정" Northwestern Polytechnical University Press Jiang Jianjun 외
"로봇 SLAM 탐색 핵심 기술 및 실전 전투" Machinery Industry Press Zhang Hu "
Mobile Robot Synchronous Positioning and Map Construction" National Defense Industry Press Juan-Antonio et al.
"ROS Robot Development Technology Basics" Chemical Industry Press Jiang Changjiang et al.
리눅스 환경 구축 : 우분투
ROS는 여러 운영 체제를 지원하지만 자체 Ubuntu Linux에 대한 지원이 가장 좋으므로 Ubuntu 시스템에 ROS를 설치하는 것이 좋습니다.
ROS 시스템은 Ubuntu 시스템의 업데이트로 업데이트되며 각 Ubuntu 버전은 다음 그림과 같이 해당 ROS 버전에 해당합니다. * 이미지 출처: ROS는 현재 ROS2를 홍보하고 있으며 개발 팀은 더 이상 새로운 ROS 버전을 출시하지 않을 것이며 향후 ROS2 운영으로 전환할 것이라고 발표했지만 ROS 학습은 ROS2 학습에도 큰 도움이 될 것이며 시장에는 여전히 많은 ROS 응용 시나리오가
있습니다 https://blog.csdn.net/maizousidemao/article/details/119846292
.
우분투 시스템 다운로드
ROS 로봇의 개발은 메인 컨트롤 보드와 워크벤치 모두 우분투 시스템을 갖추어야 하는데, 메인 컨트롤 보드(라즈베리 파이, 젯슨 나노 등)가 로봇의 제어를 담당하고 워크벤치(주로 노트북)는 혼자서도 쉽게 조작할 수 있다.
제 노트북은 가상머신에 우분투 18.04가 설치되어 있으며, 구축 과정은 다음 글을 참고하세요.
https://blog.csdn.net/qq_43377653/article/details/126877889
버전 선택은 위의 표를 참조하세요.
ROS 시스템 설치
ROS 시스템 설치는 공식 웹사이트 자습서를 참조할 수 있습니다.
http://wiki.ros.org/ROS/Installation
다음 문서를 참조할 수도 있습니다.
https://blog.csdn.net/qq_43313298/article/details/124187225
초보자에게 친숙한 원 클릭 설치 도구, Yuxiang ROS 마스터가 개발한 도구, 문제를 해결하기 위한 한 줄의 코드:
https://fishros.org.cn/forum/topic/20/%E5%B0%8F%E9%B1%BC%E7%9A%84%E4%B8%80%E9%94%AE%E5%AE%89%E8%A3%85%E7%B3%BB%E5%88%97?lang=zh-CN
설치가 완료되면 터미널 ctrl+alt+t
1을 시작하고 마스터 노드를 시작합니다.
roscore
2. 그런 다음 다른 터미널을 열어 작은 거북이 시뮬레이션 노드를 시작합니다.
rosrun turtlesim turtlesim_node
이때 작은 거북이 시뮬레이션 창이 자동으로 나타납니다.
3. 그런 다음 다른 터미널을 시작하여 작은 거북이 제어 노드를 시작합니다.
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
이때 키보드 우측 하단에 있는 4개의 키를 이용하여 상하좌우로 이동할 수 있으며,
위의 테스트가 성공적으로 실행되면 ROS 설치가 성공한 것입니다.
터미널을 여러 번 시작하는 것이 너무 번거롭다고 생각되면 터미널 창을 분할할 수 있는 작은 도구 터미네이터를 공유하고 명령을 설치합니다. 확실하지 않은 경우 다음 문서를 참조할 수 있습니다 sudo apt-get install terminator
.https://blog.csdn.net/qq_34761779/article/details/126801202
많은 Linux 작업이 명령줄에서 수행되지만 기억하기 어려운 명령이 많습니다. 여기를 참조하세요.https://blog.csdn.net/weixin_44191814/article/details/120091363