RRT 알고리즘 기반 장애물 회피 경로 계획

RRT 알고리즘 기반 장애물 회피 경로 계획

경로 계획은 로봇공학 분야에서 중요한 문제 중 하나입니다. 그 중 장애물 회피 경로 계획이란 로봇이 장애물을 피하고 목표 위치에 도달할 수 있도록 안전하고 효과적인 경로를 찾는 것을 의미합니다. RRT(Rapidly-Exploring Random Trees) 알고리즘은 일반적으로 사용되는 장애물 회피 경로 계획 알고리즘으로, 무작위 샘플링 및 트리 구조 아이디어를 기반으로 실행 가능한 경로를 효율적으로 검색할 수 있습니다. 이 기사에서는 RRT 알고리즘을 기반으로 한 장애물 회피 경로 계획을 소개하고 해당 MATLAB 코드 예제를 제공합니다.

RRT 알고리즘의 기본 원리는 트리의 노드를 지속적으로 무작위로 샘플링하고 확장하여 가능한 경로를 검색하는 것입니다. 알고리즘의 핵심 단계에는 트리 초기화, 무작위 샘플링, 가장 가까운 이웃 노드 검색, 노드 확장 및 연결 등이 포함됩니다.

먼저 트리를 초기화해야 합니다. MATLAB 코드에서는 루트 노드와 하위 노드 세트를 포함하는 트리 구조를 정의할 수 있습니다. 루트 노드는 로봇의 초기 위치를 나타내고, 하위 노드는 트리의 가지를 나타냅니다.

classdef Node
    properties
        Point % 节点的坐标
        Parent % 父节点
    end
    methods
        function node = Node(point, parent)
            node.