MATLAB을 이용한 RRT 알고리즘 기반 로봇 장애물 회피 경로 계획
경로 계획은 로봇 탐색의 중요한 작업 중 하나이며, 충돌을 피하거나 장애물을 피하면서 특정 작업을 완료하기 위해 로봇이 환경에서 이동할 수 있는 최상의 경로를 결정하는 작업을 포함합니다. 일반적으로 사용되는 경로 계획 알고리즘 중 하나는 고차원 공간에서 가능한 경로를 검색하기 위한 무작위 샘플링 기반 검색 알고리즘인 RRT(Rapidly-Exploring Random Trees)입니다. 이 기사에서는 MATLAB을 사용하여 RRT 알고리즘을 기반으로 로봇 장애물 회피 경로 계획을 구현하는 방법을 소개하고 해당 소스 코드를 제공합니다.
먼저 로봇의 모션 모델과 환경을 정의해야 합니다. 이 예에서는 로봇이 직선으로 이동할 수 있지만 장애물을 통과할 수 없는 단순화된 2차원 평면 환경을 고려해 보겠습니다. 로봇의 시작 위치는 (start_x, start_y), 목표 위치는 (target_x, target_y), 장애물의 위치와 모양은 직사각형 영역 집합으로 정의된다고 가정합니다.
다음은 MATLAB 코드의 예입니다.
% 定义机器人的起始位置和目标位置
start_x = 1;
start_y = 1;
target_x = 10;
target_y