MATLAB 기반 그리드맵 로봇의 최단 경로 계획
로봇 경로 계획 분야에서는 래스터 맵이 일반적으로 사용되는 표현 방법입니다. 환경을 그리드 셀로 나누고 장애물, 통과 가능 영역 등 각 셀에 해당 정보를 기록합니다. 이 기사에서는 MATLAB을 사용하여 래스터 맵에서 로봇에 대한 최단 경로 계획 알고리즘을 구현하는 방법을 소개합니다.
먼저 래스터 지도를 만들어야 합니다. 우리 지도가 몇 가지 장애물이 있는 10x10 정사각형이라고 가정해 보겠습니다. MATLAB에서 행렬을 사용하여 지도를 나타낼 수 있습니다. 여기서 1은 장애물을 나타내고 0은 통과 가능한 영역을 나타냅니다. 다음은 지도 예시입니다:
map = [0 0 0 1 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 1