석사 논문 (저자 Jiankun 팬), (90)의 총 :이 기사는 톨레도의 대학입니다.
무인 항공기 (UAV)를 유인하지 항공기입니다. 그것은 지상 또는 다른 자동차 원격 제어에서 보드, 파일럿 또는 리모콘 중 하나를 자율 비행 제어 컴퓨터입니다. 최근 몇 년 동안, 무인 항공기의 사용은 그 어느 때보 다 더 널리 있습니다. 본 예에서는 카메라가 고속 UAV에 접속되어 상기 카메라를 포함 Areo 공기 온보드 비디오 카메라를 통해 획득 될 수있다. 또한 전쟁 기간 동안 일반적인 작업이다, 모니터링 등의 작업을 수행하기 위해 접지 이벤트를 감지하는 데 사용할 수 있습니다. 기존의 통신 인프라 구조가 파괴 될 때 마찬가지로, 또한이 릴레이 통신 UAV 사용된다.
본 논문의 연구 목표는되도록 수색 및 구조 중 하나는 수색 및 구조 또는 다른 민간 산불 감지 및 모니터링 작업, 같은 소스에서 얻을 수있다, 무인 공중 차량은 인사 위치 정보의 주어진 영역에서 대상. 이 작업은 비디오 카메라의 도움으로 수행되고, 카메라는 수색 및 구조 요원에게 실시간 정보를 제공합니다. 이를 위해 짧은 시간에 무인 항공기는 전체 영역을 검사해야합니다. 본 연구의 목적은,라고도 최적의 시간에 UAV의 영역을 스캔 할 수있는 알고리즘을 개발하는 것 "에 따르면 제어."문헌에서 문제. 본 논문은 "네 로터"무인 항공기로 알려진 무인 항공기의 특별한 종류이다. 이 논문의 전반적인 목적은 두 가지 문제를 해결함으로써 달성된다. 첫 번째 문제는 네 로터의 동적 제어 모델이다. 기술 개발과 시뮬 MATLAB 비례 적분 미분 제어기 (PID) 피드백 제어 시스템을 기반으로 구현 하였다. PID 컨트롤러는 주어진 트랙의 트랙을 유지하는 데 도움이됩니다. 두 번째 문제는 작업 궤적을 수행하도록 설계되었습니다. 네 로터 시스템을 보장한다 트랙 설계함으로써 궤도 최적이어야 생성 할 네 로터 시스템이 지역에서 실종자를 찾을 수 있도록, 일부가 누락없이 전체 영역을 스캔 할 수있다. 이 궤도의 최적 궤도 매개 변수를 달성하기 위해 최적화 문제를 해결하기 위해 사용되는 특정 가정의 형태를 얻는 것입니다. 마지막으로, 제안 된 기법의 시뮬레이션 많은 수의.
무인 항공기 (UAV)는 보드 인간 파일럿없이 anaircraft이다. 그 비행기는 차량 온보드 컴퓨터에서 eitherautonomously 제어 또는 원격 조종사 theground에, 또는 다른 차량입니다. 최근 몇 년 동안, 무인 항공기는 전년도보다 morecommonly 사용되어왔다. 예는 높은 speedcamera가 obtainaerial 동영상 공중 카메라로 사용할 수있는 UAV에 부착 areo 카메라를 포함한다. 또한 감시로 taskssuch 위해 지상에 이벤트를 감지하고 전쟁 동안 일반적인 작업 인 모니터링에 사용될 수 있습니다. SimilarlyUAVs 통신 인프라가 파괴 whenregular 시나리오 동안 통신 신호를 중계하기 위해 사용될 수있다. 이러한 탐색 구조 orwildfire 검출 및 모니터링 등 민간에서 동기 동작이 thesisis의 목적. 하나 개의 시나리오는 검색 및 rescuewhere UAV의 목적은하는 것입니다 주어진 영역에있는 사람을 지리적 위치 때문이다. 이 작업은 생중계 제공 andrescue 인력을 검색 할 수있는 카메라의 도움으로 밖으로 iscarried. 이 목표를 위해, UAV는 짧은 시간에 적힌 전체 영역을 스캔 수행 할 필요가있다. developalgorithms이 논문의 목적은 최적의 시간에 지역, 문학에서 "범위 제어"와 같은 문제 referredto를 스캔하기 위해 UAV를 활성화합니다. 논문은 네 개의 로터의 도움으로 추진 "quadrotor"라는 특별한 종류의 ofUAVs에 초점을 맞추고 있습니다. 이 논문의 Theoverall 목적은 두 가지 문제를 해결을 통해 달성된다. Thefirst 문제는 quadrtor의 동적 제어 모델을 개발하는 것입니다. thisthesis에서, 비례 일체 미분 제어기 (PID) feedbackcontrol 기반 시스템 개발 및 MATLAB의 시뮬 구현. PIDcontroller는 주어진 궤도를 추적하는 데 도움이됩니다. 두 번째 문제는 임무를 완수합니다 atrajectory을 설계하는 것입니다. quadrotor을있게 만든다해야하는 자귀 궤도는 quadrotor이 지역의 잃어버린 사람을 찾아 낼있게 만든다 어떤 부분을 놓치지 않고 전체 영역을 검사합니다. generatedtrajectory 또한 최적해야한다. 이것은 일부 assumptionson에게 궤도의 형태를 만들고 궤적의 obtainoptimal 매개 변수를 최적화 문제를 해결하기를 통해 얻을 수있다. 제안 된 기법은 수많은 시뮬레이션의 도움 validatedwith 있습니다. quadrotor을있게 만든다해야하는 자귀 궤도는 quadrotor이 지역의 잃어버린 사람을 찾아 낼있게 만든다 어떤 부분을 놓치지 않고 전체 영역을 검사합니다. generatedtrajectory 또한 최적해야한다. 이것은 일부 assumptionson에게 궤도의 형태를 만들고 궤적의 obtainoptimal 매개 변수를 최적화 문제를 해결하기를 통해 얻을 수있다. 제안 된 기법은 수많은 시뮬레이션의 도움 validatedwith 있습니다. quadrotor을있게 만든다해야하는 자귀 궤도는 quadrotor이 지역의 잃어버린 사람을 찾아 낼있게 만든다 어떤 부분을 놓치지 않고 전체 영역을 검사합니다. generatedtrajectory 또한 최적해야한다. 이것은 일부 assumptionson에게 궤도의 형태를 만들고 궤적의 obtainoptimal 매개 변수를 최적화 문제를 해결하기를 통해 얻을 수있다. 제안 된 기법은 수많은 시뮬레이션의 도움 validatedwith 있습니다.
- 소개
- 문학 검토
- 문제 설명
- 네 UAV 로터의 동적 제어 모델 및
- 궤적 설계 및 최적화
- 결론 및 향후 연구 전망
부록 A 동적 모델 파라미터
다이나믹 시뮬레이션 시스템 부록 B
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