설치
ROS 운동은 단지 와일리 (우분투 15.10), 주객 관계의 (지원 우분투 16.04) 데비안 패키지와 제시 (데비안 8).
추가의 sources.list
packages.ros.org에서 소프트웨어를받을 수있는 컴퓨터를 설정합니다.
추가 키
APT 키를 sudo는 ADV --keyserver HKP : //ha.pool.sks-keyservers.net : 80 --recv 키 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
당신이 키 서버에 연결하는 데 문제가 발생하면 위의 명령 교체 시도 할 수 있습니다 HKP : //pgp.mit.edu를 : 80 또는 HKP : //keyserver.ubuntu.com : 80 .
설치
먼저, 있는지 확인 데비안 패키지 지수는 최신입니다 :
apt-get을 업데이트를 SUDO
ROS, 많은 다른 라이브러리와 도구가 있습니다. 우리는 당신이 시작하는 데 도움이 네 가지 기본 구성을 제공합니다. 또한 별도로 ROS 패키지를 설치할 수 있습니다.
이 단계에 문제가있는 경우, 당신은 오히려 위에서 언급 한 것보다, 다음 저장소를 사용할 수 있습니다 ROS 그림자 고정
데스크톱 풀 버전 (권장)는 : ROS 포함 RQT , rviz , 로봇 일반적인 도서관, 2D는 / 3D 시뮬레이터, 탐색 및 2D / 3D의 인식을
apt-get을 설치 sudo는 ROS를-운동 - 바탕 화면 - 전체
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데스크탑 설치 : ROS 포함 RQT , rviz 및 일반 로봇 라이브러리를.
apt-get을 ROS-운동 - 데스크탑을 설치 SUDO
또는 여기를 클릭
기본 설치 (간단 버전) 빌드 통신 관련, 비 GUI 도구에 ROS 코어 패키지, 도구 및 라이브러리가 포함되어 있습니다.
apt-get을 ROS-운동-ROS-기지를 설치 sudo는
또는 여기를 클릭
개별 패키지가 설치 : 당신은 (다음과 같은 패키지를 대체하는 데 사용할 패키지 이름) 지정된 ROS 패키지를 설치할 수 있습니다 :
apt-get을 ROS-운동-패키지를 설치 sudo는
예를 들면 :apt-get을 ROS-운동 - 슬램 gmapping를 설치 sudo는
사용 가능한 패키지를 찾으려면 실행 :
쉽다 - 캐시 검색 ROS-운동
초기화 rosdep
당신이 ROS를 사용하기 전에 초기화 할 필요가 rosdep을 . rosdep는 일부 소스 코드를 컴파일 할 때 쉽게 설치 일부 시스템에 의존 할뿐만 아니라 도구의 ROS의 핵심 기능 구성 요소 중 일부는 필수 사용.
sudo는 rosdep 초기화 rosdep 업데이트
환경 구성
새 터미널 ROS 환경 변수를 열 때마다 자동으로 구성되어있는 경우, 쉽게 많은 것 (즉, bash는 세션에 추가)
에코 "소스 /opt/ros/kinetic/setup.bash">> ~ / .bashrc에 소스 ~ / .bashrc에
如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash。
如果你只想改变当前终端下的环境变量，可以执行以下命令：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
如果你使用 zsh，替换其中的 bash， 你可以用以下命令来设置你的shell:
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc source ~/.zshrc
构建工厂依赖
到目前为止，你已经安装了运行核心ROS包所需的内容。为了创建和管理自己的ROS工作区，有各种各样的工具和需求分别分布。例如：rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多ROS包的源树。
要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，请运行:
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
