На основе модели ящика с инструментами робота, созданного Питером Кроком.
Для стандартной модели DH соотношение между j-м соединением, j-м звеном и j-й системой координат показано ниже. То есть система координат j устанавливается в стыке j + 1.
Усовершенствуйте модель DH.Взаимосвязь между j-м суставом, j-м звеном и j-й системой координат следующая. То есть система координат j устанавливается в стыке j.
Следующая программа положительного решения кинематики робота основана на стандартной модели DH;
согласно книге Питера Крока «Роботизация, зрение и управление - фундаментальные алгоритмы в MATLAB», мы можем получить систему координат связи {j-1} с системой координат {j Формула преобразования} выглядит следующим образом;
может быть расширена преобразованием сдвига и вращения матрицы:
Следовательно, матрица преобразования для шестой совместной системы координат робота с шестью степенями свободы относительно базовой системы координат может быть записана как :
T6-0 = T1-0 * T2-1 * T3-2 * T4-3 * T5-4 * T6-5
T6-1 представляет собой матрицу преобразования шестой системы координат сустава относительно базовой системы координат.
Сначала запишите стандартные параметры DH робота:
SDH=[theta1 0.000 -0.05 pi/2;
theta2 0.000 0.425 0.000;
theta3 0.050 0.000 -pi/2;
theta4 0.425 0.000 pi/2;
theta5 0.000 0.000 -pi/2;
theta6 0.000 0.000 0.000];
Затем напишите матрицу преобразования:
T01=[cos(SDH(1,1)) -sin(SDH(1,1))*cos(SDH(1,4)) sin(SDH(1,1))*sin(SDH(1,4)) SDH(1,3)*cos(SDH(1,1));
sin(SDH(1,1)) cos(SDH(1,1))*cos(SDH(1,4)) -cos(SDH(1,1))*sin(SDH(1,4)) SDH(1,3)*sin(SDH(1,1));
0 sin(SDH(1,4)) cos(SDH(1,4)) SDH(1,2);
0 0 0 1];
В соответствии с вышеизложенным запишите по очереди T12, T23, T32, T45, T56;
наконец:
T06 = T01 T12 T23 T34 T45 * T56; завершите решение положительной кинематики стандартной модели DH робота.