ROS | rosparameter сервер, используемый в C ++

Когда я писал файл roslaunch и вставить несколько параметров, который всегда параметр двойного типа не может быть использован rosparam получить.

ROS официальный учебник Использование параметров в roscpp не решить мою проблему.

Логика проста laucn файл, является role_name, и detect_rangeэти два параметра gap_selectorидут использовать. Тем не менее, я могу получить только role_nameему не удалось получить detect_rangeзначение.

<!-- -->
<launch>
  <arg name="role_name" default="hero" />
  <arg name="detect_range" default="30.0" />

  <node pkg="gap_selector" type="gap_selector" name="gap_selector" output="screen">
    <param name="role_name" value="$(arg role_name)" />
    <param name="detect_range" value="$(arg detect_range)" />
  </node>

</launch>

Та же логика не является проблемой в питоне файлы на самом деле, проблема только в C ++, чтобы писать rosnode в.

Перемешайте около часа, проверить целый ряд вопросов , связанных с Интернетом, или вернуться к началу официального учебника нашел ответ. В 1.2 param()части очень смиренное сердце к такой фразе:

Иногда компилятор требует подсказки для строкового типа.

Таким образом, решение, в файле запуска в «выразить» его типа:

<!-- -->
<launch>
  <arg name="role_name" default="hero" />
  <arg name="detect_range" default="30.0" />

  <node pkg="gap_selector" type="gap_selector" name="gap_selector" output="screen">
    <param name="role_name" value="$(arg role_name)" />
    <param name="detect_range" type="double" value="$(arg detect_range)" />
  </node>

</launch>

Но если официальный учебник с примерами, только явный типа в C ++ код не может решить эту проблему.

  string temp;
  n.param<string>("detect_range", temp, "50");
  cout << "-----------------------------" << temp << endl;

Выход 50 вместо 30,0:

-----------------------------50

Тогда соответствующая в C ++ Сравнительное безопасной изложить в следующей редакции:

int main(int argc, char **argv) {
  ros::init(argc, argv, "gap_selector");
  ros::NodeHandle n("~");

  double detect_range;
  if (n.getParam("detect_range", detect_range)) {
    ROS_INFO("Got param: %f", detect_range);
  } else {
    detect_range = 50.0;
    ROS_ERROR("Failed to get param 'detect_range'");
  }
  ...
}

ROS | rosparameter сервер, используемый в C ++

рекомендация