ROS实验笔记之——多turtlebot机器人运控实验

继博文《ROS实验笔记之——基于gazebo的ROS多机器人仿真》后，对多机器进行实验操作

首先买回来三台新的turtlebot3 burger（基本是装上电池就可以直接使用了哈）

按照博文《ROS中机器人与电脑的网络配置》所介绍的，来设置机器人与laptop的通信

设置好后，需要在对应的.bashrc文件去修改，关于.bashrc文件可以参考博文《turtlebot3的.bashrc文件》

其实，理论上可以在主机远程登录机器人，修改机器人网络配置：
（1）ssh burger@{机器人的ip}
（2）export ROS_HOSTNAME={机器人自己的ip}
         export ROS_MASTER_URI=http://{主机的ip}:11311 （注意：采用laptop作为master）
         然后source一下（注意，由于.bashrc文件可能不同机器人不一样，source主要要是对应的路径名）
（3）在自己主机上export ROS_HOSTNAME={主机的ip}
         export ROS_MASTER_URI=http://{主机的ip}:11311

在主机远程启动机器人
（1）ssh burger@{启动的机器人的ip}        （密码burger）
（2）ROS_NAMESPACE=tb3_0 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch --screen
（3）这样的话启动的机器人应该就自带一个命名空间/tb3_0/了，它所接受的信息都要带有tb3_0的前缀，这样可以做到多个机器人分别控制

然后根据博文《ROS实验笔记之——基于gazebo的ROS多机器人仿真》中介绍的同时操作多个机器人或者分别操作多个机器人的键盘控制方法，即可以实现多机器人运控（由于CSDN无法传视频，只能截图了哈）

分别ssh到机器人上，然后开启机器人

ROS_NAMESPACE=tb3_X roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch --screen

ROS_NAMESPACE=tb3_X就是给定的不同的命名空间了

ROS_NAMESPACE=tb3_0 rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key
ROS_NAMESPACE=tb3_1 rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key
ROS_NAMESPACE=tb3_2 rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key