首先之前博客已经介绍过ROS机器人与laptop之间通信的建立了《ROS中机器人与电脑的网络配置》
本博文主要是对多机器人之间的通信做记录
关于ROS的多机器人协作，主要步骤是首先对多个机器人之间建立双向连接（ROS/networksetup），然后选定某一台机器作为master运行roscore，通过配置ROS master URI使所有机器人连接到同一个master就可以了
ROS是一个分布式计算的网络环境，一个运行的ROS系统可以包含几十个甚至上百个节点，也可以扩展到多个机器人上。而节点间需要一直保持通信的状态。因此对于ROS系统，有如下的要求：
- There must be complete, bi-directional connectivity between all pairs of machines, on all ports（港口）.
- Each machine must advertise （发布） itself by a name that all other machines can resolve（解析）.
但需要注意。哪怕是多机器人，也只需要一个master节点。
（由于这部分没有实操太难写了。等拿到多台机器人后再继续写这篇博客吧）
参考资料
