DELMIA软件：使用机器人本体语言示教编程

在“DeviceTaskDefinition”模块中创建好机器人工作站，如下图中的简易机器人工作站。本例从DELMIA软件自带的机器人库中添加了一个FANUC的R2000iA-165F机器人，并在机器人上安装了一个抓手工具。
机器人本体语言编程是在DELMIA软件的机器人离线编程模块中实现的，“开始”菜单下栏下，依次点击“资源详细信息”→“RobotOfflineProgramming”，进入机器人离线编程模块。
机器人本体语言编程功能
点击右侧工具条中的“NativeRobotLanguageTeach”命令按钮，然后点击左侧项目树中的机器人资源节点，弹出NRLTeach对话框，这就是机器人本体语言示教器。
与DeviceTaskDefinition模块中的“Teachadevice”示教器不同，使用NRLTeach示教器编程能够直接示教编写出机器人本体语言程序。工作站中添加不同品牌的机器人本体，NRLTeach示教器界面也会显示出不同的编程指令，有关机器人本体编程指令的信息都被记录在机器人的控制器当中。当然，DELMIA软件版本越高，机器人库就会越完善，相应的机器人控制器系统版本也会越高，NRLTeach示教器中支持的机器人指令也会越丰富。
机器人示教编程
首先，创建机器人运行任务。点击CurrentlySelectedRobotTask后的“New”命令按钮，在弹出的CreateNewRobotTask对话框中输入机器人任务名称，创建机器人运行任务。
点击“MotionInstructions”功能区下的机器人运动指令，如关节运动指令“J”，在弹出的JCommandButtonDialog对话框中可以设置机器人运动指令参数，如点位数据格式、点位编号、运行速度、转弯形式等，设置完成点击“确定”按钮。
在弹出的V5MotionOptions对话框中，可以设置机器人目标点类型、参考坐标系等参数，如目标点作为过渡点或是工艺点，机器人工具坐标系（TCP）、用户坐标系等。这里可以点击“Jog”按钮，在弹出的机器人手动运行对话框中，移动机器人到合适位置作为示教点位。当然，也可以勾选“MoveToExistingTag/Fastener”选项，然后选择已经设置好的机器人目标点位坐标，作为机器人示教点位。设置完成后点击“Record”按钮，机器人点位被添加，一条运动程序示教完成。
此时，在NRLTeach示教器的程序预览框中显示示教好的机器人程序。可以看到，示教好的程序与真实的机器人语言程序是一样的。
在NRLTeach示教器中可以点击程序预览框左侧的“DisplayV5PropertiesofSelectedStatement”工具按钮，对机器人程序属性进行修改，支持修改的参数选项与上一步V5MotionOptions对话框中的参数选项一致。
也可以点击“DisplayNRLPropertiesofSelectedStatement”工具按钮，修改机器人本体语言命令，修改参数选项与JCommandButtonDialog对话框中的参数选项一致。
除此之外，还可以通过“CopySelectedNRLStatement”工具、“PasteNRLStatement”工具、“DeleteSelectedNRLStatement”工具，对示教好的机器人本体语言程序进行复制、粘贴或删除操作。
NRLTeach示教器中，除了可以示教机器人运动程序以外，还可以编写I/O信号逻辑程序，工艺指令程序以及程序调用等，如点焊指令程序“SPOT”、弧焊指令“ArcStart”等，编写出的程序与真实的机器人程序也是一样的，这里不再赘述。
机器人程序仿真运行
编写完的机器人程序，可以通过示教器中Execute功能区下的功能选项进行仿真运行，其中“StepFwd”是单步前进操作，“StepBwd”是单步后退操作，“Run”是全部运行操作、“Hold”是暂停运行操作，这些操作与真实的机器人示教器手动运行功能也是一致的。
也可以通过SimulationControls功能区下的操作按钮对机器人程序进行仿真运行，相关的功能与DeviceTaskDefinition模块中的“Teachadevice”示教器中的仿真运行功能是一样的。
机器人程序离线导出与导入
NRLTeach示教器中可以通过“DownloadRobotProgram”命令或“UploadRobotProgram”命令，对示教好的机器人程序进行导出或外部程序导入。操作步骤与之前讲过的机器人离线程序导出与导入操作是一样的。需要注意的是，机器人离线程序导出或导入之前，需要事先在DELMIA软件选项中，设置好与机器人本体品牌一致的控制器类型，以及Java运行环境。