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搬运是工业机器人中最为常见的一种工艺应用，几乎涵盖了机器人应用的所有场合。从本质意义上讲，机器人所有的应用都属于搬运。在现实的机器人工作站中，最常见的搬运包括机床上下料、流水线上下料等等，以及搬运的一个变种，也就是机器人码垛与拆垛工艺应用。本期，首先为大家介绍一下DELMIA软件中机器人搬运虚拟仿真的简单应用，重点是机器人搬运指令“Pick”与“Drop”指令的添加。
一、搬运工作站布局
简单地创建一个机器人搬运工作站，机器人选用IRB 640。添加两个简易工作台，一个为长方体，另一个为圆柱体，并在两个工作台工作面中心位置处分别创建机器人搬运抓取工艺点坐标，坐标轴方向与机器人默认TCP坐标轴方向一致。然后在长方体工作台工作面中心位置处放置一个长方体搬运工件。
二、抓手工具安装到机器人
在工作站中插入上一期创建的机器人抓手工具，然后使用“Set Tool”命令将抓手工具安装到机器人末端法兰上。
三、机器人示教编程
利用添加的两个搬运工艺点坐标，为机器人示教搬运程序，两个工艺点选择“Process”操作类型，其他点均为“Via”类型。示教时也可以不使用搬运工艺点坐标，而直接手动调整机器人位置姿态进行示教，只是这样示教的机器人位置不是那么准确而已。
四、机器人抓取与放置工件指令添加
1.点选Process类型机器人抓取工件工艺点程序，然后点击上方的Op，在弹出的Add a Process Operation对话框中，Robot Actions下点选抓取指令“Pick”，并将其移动到Operation Members栏下，点击Next按钮。
2.弹出的对话框中CloseGripper属性标签下设置抓手运动状态，Home Name后点选机器人抓手的“Close”运行状态，Value后设置抓手运行时间为1s，点击Next按钮。
3.PickPart属性标签下Part used to perform grab后点选机器人抓手工具，Part(s) to grab后点选要抓取的工件，然后点击Finish按钮，机器人抓取工件指令添加完成。
4.参考上述步骤，为机器人放置工件工艺点程序添加放置工件指令Drop。
5.OpenGripper属性标签下，Home Name后点选机器人抓手的打开状态“Open”，Value后设置抓手运行时间为1s，点击Next按钮。
6.PickPart属性标签下，Part(s) to release后点选要放置的工件，然后点击Finish按钮，机器人放置工件指令添加完成。
五、仿真运行
将机器人与搬运工件恢复到原始位置，然后对工作站仿真运行，可以看到机器人成功地将工件搬运到了指定位置处。
The End
