安装一个模拟器 Arbotix
安装：sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix*
现在需要确保ROS能找到新包，常常在发生变化之后，使用rospack profile识别新目录。
例如： rospack profile
下载代码
一、在仿真平台上启动机器人
1.创建工作空间
simulation_catkin_ws
2.安装ROS-BY-EXAMPLE书配套的代码包rbx1，下载到simulation_catkin_ws
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
注：然后在simulation_catkin_ws下面打开rbx1，可以看到很多包，但这时候是不能使用的，要把这些放到src文件下面再用catkin_make编译，因此，在rbx1目录下面新建一个src文件夹，把除src外的文件都放到src里面，然后执行catkin_make
3.编译通过
catkin_make
注：编译完以后，要让终端找到你安装的包，需要把路径加入到source里面，具体如下，但这是暂时的保存，新开启一个终端就失效了，如果要永久保存在终端输入sudo gedit ~/.bashrc 在最末尾把路径加进去source ~/simulation_catkin_ws/rbx1/devel/setup.bash，然后重启终端，有时候找不到包还需要加入包的路径export ROS_PACKAGE_PATH=~/simulation_catkin_ws/rbx1/src:$ROS_PACKAGE_PATH这里就用暂时的source
4.加入路径
source ~/simulation_catkin_ws/rbx1/devel/setup.bash
rospack profile
5.启动ros
roscore
注：可以不用roscore因为roslaunch的时候会默认开启roscore，如果是rosrun就必须要roscore
6.启动安装好的程序文件
开启一个机器人模型,模型位于/rbx1/rbx1_bringup/launch目录下：
roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch
7.启动rviz仿真
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz
注：这时候因为要新开启一个终端，但刚才做的时候是暂时保存路径，因此，新的终端里面还需要再操作一遍第4步
注：这时候打开是没有画面的，需要在左边配置一下参数，具体照图片
8.让机器人跑起来
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'
注：又需要重开一个终端，所以还要再操作一遍上述第4步
二、机器人在虚拟环境下自主导航
安装navigation包
安装navigation
sudo apt-get install ros-kinetic-navigation
2.1在障碍物环境下导航
$roscore
$roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch //加载一个模拟机器人
$roslaunch rbx1_nav fake_move_base_map_with_obstacles.launch //加载一张带障碍物的地图
$rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav_obstacles.rviz //加载rviz 带障碍物的导航
$rosrun rbx1_nav move_base_square.py //使其自动走一个正方形
2.2复杂地图下导航
使用AMCL(Adaptive Monte Carlo Localization) 进行导航功能的测试。
$roscore $roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch //运行一个机器人
$roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch //运行fake_amcl.launch调用已有的测试地图
$rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/amcl.rviz //启动rviz 并调用amcl配置文件 也可以手动指定要调用的地图：
$roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test_map.yaml //这句命令是启动保存在fake_amcl.launch文件下面的地图
点击2D NEW GOAL给机器人设定导航目标
