1.urdf模型的进化版本xacro模型文件
精简模型代码：
创建宏定义
<xacro:macro name="name" params"A B C"> .....
</xacro:macro>
宏调用<name A="A_value" B="B_value" C="C_value"/>
文件包含<xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/mbot_base.xacro"/>
提供可编程接口
常量定义< xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>
常量使用<origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0"/>
变量
数学计算<origin xyz="0 ${(motor_length+wheel_length)/2} 0" rpy="0 0 0"/>
条件语句
2.模型显示
将xacro文件转化成URDF文件后显示
$ rosrun xacro xacro.py mbot.xacro > mbot.urdf
3.ArbotiX
一款控制电机舵机的硬件控制板
提供了相应的ros的功能包
提供了差速控制器，通过接收速度控制指令，更新机器人的里程计状态
第一步：创造launch文件
arbotix_mbot_with_camera_xacro.launch
第二步：创建配置文件
fake_mbot_arbotix.yaml
第三步：启动仿真器
$ roslaunch mbot_description arbotix_mbot_with_camera_xacro.launch
第四步：启动键盘控制
$ rostopic list
$ roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch
odom是一个全局坐标系，通过里程计记录机器人当前的运动位姿
Arbotix+rviz的导航仿真
$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
$ roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test.map.yaml
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/amcl.rviz
4.gazobo
ros_control：
ros为开发者提供的机器人控制中间件
包括一系列的控制器接口，传动装置接口，硬件接口，控制器工具箱等等
可以帮助机器人应用功能包快速落地，提高开发效率
第一步：为link添加惯性参数和碰撞属性
第二步：为link添加gazebo标签
第三步：为joint添加传动装置
第四步：为gazebo添加控制器插件
三种传感器仿真一定要会。