前言:无论是因为高昂的设备费用还是为了减少实验次数,仿真都是十分必要的。
ROS提供了很多优秀的仿真方式,下面来介绍一下:
URDF:Unified Robot Description Format,统一机器人描述格式。包含对机器人刚体外观、物理属性、关节类型等方面的描述;
xacro:一种可代码复用的机器人描述格式,可精简urdf的代码量;
<gazebo>标签:实现传感器、传动机构等环节的仿真功能;
Rviz:ros自带的查看显示视图及消息的一种可视化软件;
Rviz+ArbotiX:可实现机器人运动控制等功能的仿真;
Gazebo:一种物理仿真软件,可仿真物理环境及传感器。
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