ROS机器人导航仿真（kinetic版本）

第一步在已经安装好的ROS的linux（Ubuntu16.04）安装turtlebot包

在命令行窗口（终端）中输入安装命令

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*

第二步安装可视化工具rviz（一般都已经安装完成）

rosdep update

rosdep install rviz

rosmake rviz 

运行rviz：

在一个终端中运行

roscore

第三步安装arbotix模拟器

重新打开一个命令行窗口

sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix-*

第四步安装ROS-BY-EXAMPLE书配套的代码包rbx1

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git

cd ..

catkin_make

第五步导航仿真

     运行机器人节点：

 roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch  

     使用测试地图运行amcl节点：         

roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test_map.yaml  

运行rviz

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz

之后单击2D Pose Estimate，单击地图位置，选择机器人初始位置，点击2D Nav Goal ，点击地图，选择机器人目的位置。选择完成后机器人后自动走到目的位置。

相关导航的原理可查询ros官网wiki

http://wiki.ros.org/cn/navigation/Tutorials

参考博客

http://www.guyuehome.com/273