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从控制角度看机器人的组成
控制系统：人体大脑，实现任务及信息的处理，输出控制命令信号。
驱动系统：人体的肌肉和筋络，负责驱动执行机构，将控制系统下达的命令转换成执行机构需要的信号。
传感系统：人体的感官和神经，主要完成信号的输入和反馈。
执行机构：人体的手和脚，直接面向工作对象的机械装置。
机器人系统构建
执行机构的实现
驱动系统的实现
内部传感系统的实现
控制系统的实现
外部传感系统的实现 ：http://wiki.ros.org/Sensors