6. ROS坐标系统

博客转载：https://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/9255001

在机器人的控制中，坐标系统是非常重要的，在ROS使用tf软件库进行坐标转换。

一、tf简介

   我们通过一个小小的实例来介绍tf的作用。

1、安装turtle包

sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot

2、运行demo

$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

然后就会看到两只小乌龟

  该例程中带有turtlesim仿真，可以在终端激活的情况下进行键盘控制。

方向键控制黄色乌龟的运动，第二只绿色乌龟会跟随你移动的乌龟进行移动

3、demo分析

 这个例程使用tf建立了三个参考系：a world frame, a turtle1 frame, and a turtle2 frame。然后使用tf broadcaster发布乌龟的参考系，并且使用tf listener计算乌龟参考系之间的差异，使得第二只乌龟跟随第一只乌龟。