多传感器融合定位（4-点云地图构建及基于地图定位）4-通过GNSS 实现地图定位

多传感器融合定位（4-点云地图构建及基于地图定位）4-通过GNSS 实现地图定位

eg:因为个人水平有限，这次作业全靠DK大哥的指导，方法不唯一

目的：调用 GNSS的位姿，实现初始化

调整前，默认初始gps位姿为 0 ， 0 ，0：

每次播放bag时，就会出现 经纬坐标和地图不匹配的问题，进而导致定位不准确的原因出现

void GNSSData::InitOriginPosition() {
    
    
    geo_converter.Reset(longitude,latitude,altitude);
    origin_longitude = longitude;
    origin_latitude = latitude;
    origin_altitude = altitude;
    origin_position_inited = true;
}

通过下图，可以明显看出，定位不准确

调整后，gps 起始位姿为 48.9825452359, 8.39036610005,116.382141113：

步骤

先播放一段bag，通过 topic echo 出bag 第一帧点云的 gnss 经纬度坐标，进而知道 在这个数据集下起始建图点的经纬度坐标。


将上述得到的经纬度坐标，进行赋值，并重新进行mapping， 使用新的地图，进行 matching定位

void GNSSData::InitOriginPosition() {
    
    
    geo_converter.Reset(48.9825452359, 8.39036610005,116.382141113);
    origin_position_inited = true;
}