2021.1.26百度无人车
1.硬件系统
- 车辆底盘
- 计算单元：工控机（IPC——工业级计算机）
- 感知系统：前置摄像头、前置毫米波雷达、激光雷达
- 定位系统：前后GPS天线、GPS接收机、惯性测量单元IMU
- 其他配件：工控机内的CAN卡、4G路由器、显示器、鼠标键盘
循迹硬件
循迹无避障能力，搭建循迹硬件不需要感知硬件
- 计算单元：传感器数据采集、计算处理、感知规划、决策控制
- 定位系统：1、IMU——车辆加速度、航向角——>求解得到当前姿态信息——>定位补偿解算 2、GPS接收机星网宇达M2——继承IMU单元 3、前后GPS双天线——实现静态定位初始化，厘米级的定位精度
- CAN卡：实现对车辆的线控、获取地盘数据
- 4G路由器：工控机和GPS联网
硬件连接
- GPS天线、接收机–M2–工控机
- M2–4G路由器
- 地盘–CAN总线—工控机内CAN卡
- 4G路由器通过网线连接工控机网络接口
- 显示器通过HDM与工控机连接